[發明專利]物品輸送裝置

有效

• 申請號: 201810016207.6
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108298311B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 11343 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 尚志峰;汪海屏<國際申請>=<國際公布>

本發明提供一種物品輸送裝置，即使是形狀不確定的物品和柔軟的物品，也能夠更可靠地維持吸附狀態并進行物品的輸送。物品輸送裝置(1)包括：用于測量物品(X)的三維形狀的三維傳感器(4)；用于吸附物品(X)的表面的吸附部(8)；用于三維地移動吸附部(8)的位置的移動機構(7)；以及用于控制移動機構(7)的控制部(6)，控制部(6)具有基于三維傳感器(4)測量出的物品(X)的三維形狀計算物品(X)的重心位置的重心位置計算部，控制部(6)控制移動機構(7)，以使吸附部(8)配置于重心位置計算部計算出的重心位置附近。

技術領域

本發明涉及一種物品輸送裝置。

背景技術

以往，已知有一種機器人系統，該機器人系統利用三維傳感器測量由傳送帶隨機傳送的藠頭的三維形狀，并基于獲取的三維形狀決定安裝于機器人臂的前端的吸盤的吸附位置(例如參照專利文獻1)。

專利文獻1的機器人系統是用于從藠頭的最粗的球狀根部切除其兩端的根毛部和莖部的系統。在該機器人系統中，為了在通過吸盤吸附球狀根部的狀態下切除根毛部和莖部，將三維形狀中厚度最大的部位確定為球狀根部，并且將被確定的球狀根部附近的具有大于或等于指定面積的平坦面積的部位檢測為吸附部位。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2013-86229號公報

發明內容

發明所要解決的問題

然而，對于像藠頭那樣的某種程度上形狀固定的物品，只要吸附最粗的球狀根部就能夠以較高的概率將其提起并輸送走，但對于形狀不確定的物品和柔軟的物品，卻存在如果僅吸附最厚的部位，則難以提起并輸送該物品的問題。

例如是將咖喱和燉菜那樣的流動食材裝入到層壓袋中的物品等，最厚的部位因內容物的分布而不同。因此，如果僅檢測最厚的部位并吸附其附近的部位而將物品提起時，存在因層壓袋發生變形而吸附解除，物品落下這樣的問題。

本發明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種物品輸送裝置，即使是形狀不確定的物品和柔軟的物品，也能夠更可靠地維持吸附狀態并進行物品的輸送。

解決問題的手段

為了解決上述課題，本發明采用以下手段。

本發明的第一方面提供一種物品輸送裝置，其包括：三維傳感器，用于測量物品的三維形狀；吸附部，用于吸附所述物品的表面；移動機構，用于三維地移動所述吸附部的位置；以及控制部，用于控制所述移動機構，所述控制部具有重心位置計算部，所述重心位置計算部用于基于所述三維傳感器測量出的所述物品的三維形狀，計算所述物品的重心位置，并且所述控制部控制所述移動機構，以使所述吸附部配置于所述重心位置計算部計算出的所述重心位置附近。

根據本方面，當利用三維傳感器測量出物品的三維形狀時，基于測量出的三維形狀，由控制部的重心位置計算部計算出物品的重心位置，并對移動機構進行控制，使得吸附部配置于計算出的重心位置附近。在該狀態下操作吸附部對物品進行吸附，從而能夠在重量平衡良好的位置向物品作用向上提起的力。其結果，即使物品是形狀不確定的物品和柔軟的物品，也能夠更可靠地維持吸附狀態并進行物品的輸送。

上述方面中，所述控制部也可以具有吸附部位搜索部，所述吸附部位搜索部在所述重心位置附近搜索面積大于或等于所述吸附部吸附所需的面積的平坦部，所述重心位置是所述重心位置計算部基于所述三維傳感器測量出的所述物品的三維形狀而計算出的，所述控制部也可以控制所述移動機構，以使所述吸附部與由所述吸附部位搜索部搜索出的所述平坦部一致(又稱之為匹配)。

通過這樣，能夠利用吸附部吸附由吸附部位搜索部在重心位置附近搜索出的平坦部。由此，使最初的吸附狀態變為更可靠的吸附狀態，即使在提起時物品發生變形，也很難解除吸附狀態，因而能夠更可靠地輸送物品。