[發明專利]物品輸送裝置

有效

• 申請號: 201810016207.6
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108298311B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 11343 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 尚志峰;汪海屏<國際申請>=<國際公布>

1.一種物品輸送裝置，其特征在于，包括：

三維傳感器，用于測量形狀不確定的物品和柔軟的物品的三維形狀；

吸附部，用于吸附所述物品的表面并根據要接觸的所述物品的表面形狀而變形；

移動機構，用于三維地移動所述吸附部的位置；以及

控制部，用于控制所述移動機構，

所述控制部具有重心位置計算部和吸附部位搜索部，所述重心位置計算部用于基于所述三維傳感器測量出的所述物品的三維形狀，計算所述物品的重心位置，所述吸附部位搜索部在所述重心位置計算部計算出的所述重心位置附近搜索面積大于或等于所述吸附部吸附所需的面積的平坦部，并且所述控制部控制所述移動機構，以使所述吸附部與由所述吸附部位搜索部搜索出的所述平坦部一致。

2.根據權利要求1所述的物品輸送裝置，其特征在于，

在所述吸附部位搜索部搜索出的所述平坦部存在多個的情況下，所述控制部控制所述移動機構，以使所述吸附部與最接近于所述重心位置的所述平坦部一致。

3.一種物品輸送裝置，其特征在于，包括：

三維傳感器，用于測量形狀不確定的物品和柔軟的物品的三維形狀；

吸附部，用于吸附所述物品的表面并根據要接觸的所述物品的表面形狀而變形；

移動機構，用于三維地移動所述吸附部的位置；

控制部，用于控制所述移動機構；以及

存儲部，用于相互關聯地存儲由所述吸附部吸附的所述物品的吸附位置與所述物品的任意基準位置，

所述控制部具有重心位置計算部，所述重心位置計算部用于基于所述三維傳感器測量出的所述物品的三維形狀，計算所述物品的重心位置，并且所述控制部控制所述移動機構，以使所述吸附部配置于所述重心位置計算部計算出的所述重心位置附近，

所述控制部在控制所述移動機構以將所述吸附部在第一地點吸附的所述物品向第二地點移動時，基于存儲于所述存儲部的所述基準位置與所述吸附位置之間的關系，修正所述吸附部的移動位置。

4.一種物品輸送裝置，其特征在于，包括：

三維傳感器，用于測量形狀不確定的物品和柔軟的物品的三維形狀；

吸附部，用于吸附所述物品的表面并根據要接觸的所述物品的表面形狀而變形；

移動機構，用于三維地移動所述吸附部的位置；

控制部，用于控制所述移動機構；

二維傳感器，用于測量所述物品的平面圖中的二維形狀；以及

存儲部，用于相互關聯地存儲由所述二維傳感器測量出的所述物品的平面圖中的二維形狀與由所述吸附部吸附的所述物品的吸附位置，

所述控制部具有重心位置計算部，所述重心位置計算部用于基于所述三維傳感器測量出的所述物品的三維形狀，計算所述物品的重心位置，并且所述控制部控制所述移動機構，以使所述吸附部配置于所述重心位置計算部計算出的所述重心位置附近，

所述控制部在控制所述移動機構以將所述吸附部在第一地點吸附的所述物品向第二地點移動時，基于存儲于所述存儲部的所述物品的二維形狀與所述吸附位置之間的關系，修正所述吸附部的移動位置。