[發明專利]一種自動駕駛系統

有效

• 申請號: 201810015286.9
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108196547B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 吳楠
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動駕駛系統，其特征在于，包括傳感器、決策單元和控制器，所述決策單元包括主決策單元和備選決策單元，其中：

傳感器，用于采集車輛周邊的環境信息；

主決策單元，用于根據所述傳感器采集的環境信息計算得到決策信息，將該決策信息傳輸給所述控制器；

備選決策單元，用于在監測到所述主決策單元發生異常時，根據所述傳感器采集的環境信息計算得到決策信息，并將該決策信息傳輸給所述控制器；

控制器，用于根據接收到的決策信息計算得到車輛控制信息，并將車輛控制信息傳輸給車輛底層控制器；所述控制器包括第一配置或第二配置；其中，第一配置包括：所述控制器包括主控制單元、備選控制單元和校驗單元，其中：

主控制單元，用于根據接收到的決策信息計算得到第一車輛控制信息，并將第一車輛控制信息發送給校驗單元；

備選控制單元，用于根據接收到的決策信息計算得到第二車輛控制信息，并將第二車輛控制信息發送給校驗單元；

校驗單元，用于從第一車輛控制信息和第二車輛控制信息中選取其中一個作為車輛控制信息，并將選取的車輛控制信息傳輸給車輛底層控制器；

第二配置包括：所述控制器包括主控制單元和備選控制單元，其中：

主控制單元，用于根據接收到的決策信息計算得到第一車輛控制信息，并將第一車輛控制信息傳輸給車輛底層控制器；

備選控制單元，用于在監測到所述主控制單元發生異常時，根據接收到的決策信息計算得到第二車輛控制信息，并將第二車輛控制信息傳輸給車輛底層控制器。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，在所述第一配置中，所述校驗單元從第一車輛控制信息和第二車輛控制信息中選取其中一個作為車輛控制信息，具體用于：

根據預置的判斷機制判斷所述第一車輛控制信息和第二車輛控制信息是否異常；

若兩者均正常則：選取第一車輛控制信息作為車輛控制信息；

若兩者均異常則：則進行報警；

若其中一個異常，則將另一個作為車輛控制信息。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，在所述第二配置中，所述主控制單元進一步用于：周期性地向所述備選控制單元發送用于驗證所述主控制單元是否異常的第一驗證信息；

所述備選控制單元進一步用于：根據所述第一驗證信息判斷所述主控制單元是否異常。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，在所述第二配置中，所述控制器還包括第一監控單元；

所述主控制單元進一步用于：周期性地向所述第一監控單元發送用于驗證所述主控制單元是否異常的第一驗證信息；

第一監控單元，用于根據所述第一驗證信息判斷所述主控制單元是否異常，并將判斷結果發送給所述備選控制單元。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述主決策單元進一步用于：周期性地向所述備選決策單元發送用于驗證主決策單元是否正常的第二驗證信息；

所述備選決策單元進一步用于：根據所述第二驗證信息判斷所述主決策單元是否發生異常。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述決策單元還包括第二監控單元；

所述主決策單元進一步用于：周期性地向所述第二監控單元發送用于驗證主決策單元是否正常的第二驗證信息；

所述第二監控單元，用于根據所述第二驗證信息判斷所述主決策單元是否發生異常，并將判斷結果發送給備選決策單元。

7.根據權利要求1～6任一項所述的系統，其特征在于，所述系統還包括分別與所述傳感器、主決策單元、備選決策單元連接的數據交換控制器，其中：

數據交換控制器，用于接收傳感器采集的環境信息，并將所述環境信息分別發送給所述主決策單元和備選決策單元。