[發明專利]一種自動駕駛系統

有效

• 申請號: 201810015286.9
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108196547B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 吳楠
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種自動駕駛系統，以提高自動駕駛系統的穩定性和可靠性，確保車輛安全自動駕駛。該自動駕駛系統包括：傳感器，用于采集車輛周邊的環境信息；主決策單元，用于根據所述傳感器采集的環境信息計算得到決策信息，將該決策信息發送給控制器；備選決策單元，用于在監測到所述主決策單元發生異常時，根據所述傳感器采集的環境信息計算得到決策信息，并將該決策信息發送給控制器；控制器，用于根據接收到的決策信息計算得到車輛控制信息，并將車輛控制信息發送給車輛底層控制器。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，特別涉及一種自動駕駛系統。

背景技術

實現車輛自動駕駛主要包括感知、決策和控制等環節。感知部分通過裝載在車輛上的傳感器來采集車輛周邊的環境信息，例如通過攝像頭、激光雷達等感知周邊的障礙物；決策部分通過決策單元實現，由決策單元根據攝像頭采集的環境信息做出決策信息；最后由控制器根據決策單元輸出的決策信息來控制車輛按照決策的路徑行駛。

然而，目前自動駕駛技術還局限于試驗、測試階段，還有不少需要克服的技術難題，例如車輛尤其是卡車在行駛過程中可能由于顛簸、晃動等導致自動駕駛系統中的決策單元、控制器等在硬件方面造成損壞，從而導致自動駕駛系統不能工作的問題；還例如，為確保車輛能夠安全行駛，需要自動駕駛系統具有能夠實時、快速處理大數據量的能力，在計算過程中可能會由于散熱不好或其他問題而導致自動駕駛系統崩潰等問題。因此，如何能夠確保自動駕駛系統穩定、可靠的運行則成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提供一種自動駕駛系統，以提高自動駕駛系統的穩定性和可靠性，以確保車輛安全自動駕駛。

本發明實施例中，一種自動駕駛系統，包括傳感器、決策單元和控制器，所述決策單元包括主決策單元和備選決策單元，其中：

傳感器，用于采集車輛周邊的環境信息；

主決策單元，用于根據所述傳感器采集的環境信息計算得到決策信息，將該決策信息傳輸給所述控制器；

備選決策單元，用于在監測到所述主決策單元發生異常時，根據所述傳感器采集的環境信息計算得到決策信息，并將該決策信息傳輸給所述控制器；

控制器，用于根據接收到的決策信息計算得到車輛控制信息，并將車輛控制信息傳輸給車輛底層控制器。

本發明實施例提供的自動駕駛系統，設置有兩個決策單元，一個主決策單元和一個備選決策單元，備選決策單元監測主決策單元的狀態，當監測到主決策單元發生異常時，由備選決策單元繼續根據環境信息計算得到決策信息，以確保自動駕駛系統的正常運行，以避免主決策單元發生宕機從而導致整個自動駕駛系統崩潰的問題，提高了自動駕駛系統的穩定性和可靠性。

附圖說明

附圖用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制。

圖1為本發明實施例中自動駕駛系統的結構示意圖之一；

圖2為本發明實施例中自動駕駛系統的結構示意圖之二；

圖3為本發明實施例中自動駕駛系統的結構示意圖之三；

圖4為本發明實施例中自動駕駛系統的結構示意圖之四；

圖5為本發明實施例中自動駕駛系統的結構示意圖之五；

圖6為本發明實施例中自動駕駛系統的結構示意圖之六；

圖7為本發明實施例中自動駕駛系統的結構示意圖之七；

圖8為本發明實施例中自動駕駛系統的結構示意圖之八；

圖9為本發明實施例中自動駕駛系統的結構示意圖之九；