[發(fā)明專利]磁吸附履帶爬壁機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810015228.6
• 申請(qǐng)日: 2018-01-08
• 公開（公告）號(hào): CN108248710A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周振龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 孫忠;周振龍
• 主分類號(hào): B62D55/075
• 分類號(hào): B62D55/075;B62D55/084;B62D55/265
• 代理公司: 石家莊德皓專利代理事務(wù)所(普通合伙) 13129
• 代理人: 楊瑞龍

1.一種磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：其包括機(jī)身（100），所述機(jī)身（100）左右兩側(cè)通過履帶懸掛機(jī)構(gòu)設(shè)置磁吸附履帶（1）；

所述磁吸附履帶（1）包括兩條并列的鏈條和固定在兩鏈條上的磁吸附單元，所述磁吸附單元中部設(shè)置有導(dǎo)向防脫機(jī)構(gòu)；

所述履帶懸掛機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)輪（3）、從動(dòng)輪（4）和中間導(dǎo)向板（5），所述驅(qū)動(dòng)輪（3）和從動(dòng)輪（4）用于懸掛和張緊所述磁吸附履帶（1），并驅(qū)動(dòng)磁吸附履帶（1）轉(zhuǎn)動(dòng)，所述中間導(dǎo)向板（5）位于所述驅(qū)動(dòng)輪（3）和從動(dòng)輪（4）之間，所述中間導(dǎo)向板（5）與所述導(dǎo)向防脫機(jī)構(gòu)相適配；

所述驅(qū)動(dòng)輪（3）包括兩個(gè)與所述鏈條相適配的驅(qū)動(dòng)鏈輪盤（3-2）和設(shè)置在兩所述驅(qū)動(dòng)鏈輪盤（3-2）之間的驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向板（3-3），所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向板（3-3）與所述導(dǎo)向防脫機(jī)構(gòu)相適配；

所述從動(dòng)輪（4）包括兩個(gè)與所述鏈條相適配的從動(dòng)鏈輪盤（4-2）,和設(shè)置在兩所述從動(dòng)鏈輪盤（4-2）之間的從動(dòng)導(dǎo)向板（4-3），所述從動(dòng)導(dǎo)向板（4-3）與所述導(dǎo)向防脫機(jī)構(gòu)相適配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述磁吸附單元包括基板（1-7），所述基板（1-7）一側(cè)固定設(shè)置有磁鐵（1-3），另一側(cè)設(shè)置有導(dǎo)向防脫機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向防脫機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置在基板（1-7）上的立柱，所述立柱上設(shè)置有導(dǎo)向套；所述基板（1-7）上位于所述磁鐵（1-3）的兩側(cè)分別設(shè)置有防滑墊（1-5），所述防滑墊（1-5）的底端面凸出于所述磁鐵（1-3）的底端面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述基板（1-7）上并列設(shè)置兩塊磁鐵（1-3），兩塊磁鐵（1-3）之間設(shè)置有磁鐵隔板（1-1）。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述磁鐵（1-3）通過兩個(gè)沉頭螺釘（1-2）固定在所述基板（1-7）上，沉頭螺釘（1-2）上端向上伸出形成所述立柱。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述防滑墊（1-5）通過固定螺釘（1-6）固定設(shè)置在所述基板（1-7）上，所述導(dǎo)向防脫機(jī)構(gòu)的兩側(cè)分別固定設(shè)置有彎板鏈條節(jié)（1-9），所述固定螺釘（1-6）的上端設(shè)置有鎖緊螺母，所述彎板鏈條節(jié)（1-9）通過所述固定螺釘（1-6）和鎖緊螺母固定，所述彎板鏈條節(jié)（1-9）相互連接構(gòu)成所述磁吸附履帶（1）上的鏈條。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述中間導(dǎo)向板（5）中部設(shè)置有軸孔（5-1），中間導(dǎo)向板（5）通過所述軸孔（5-1）設(shè)置在機(jī)身100的固定軸上，中間導(dǎo)向板（5）能夠在所述固定軸上擺動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述中間導(dǎo)向板（3）的前后端均設(shè)置有凸出的引導(dǎo)板（5-2），所述引導(dǎo)板（5-2）為梭形結(jié)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述中間導(dǎo)向板（5）包括導(dǎo)向板主板（5-4）和設(shè)置在所述導(dǎo)向板主板（5-4）兩側(cè)的導(dǎo)向板副板（5-5）。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪（3）包括驅(qū)動(dòng)鏈輪本體（3-1），所述驅(qū)動(dòng)鏈輪本體（3-1）的軸心開設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸孔（3-4），兩所述驅(qū)動(dòng)鏈輪盤（3-2）固定設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)鏈輪本體（3-1）上，所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向板（3-3）和所述驅(qū)動(dòng)鏈輪本體（3-1）轉(zhuǎn)動(dòng)配合；所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向板（3-3）為凸輪形，還包括張緊桿（6），所述張緊桿（6）一端與所述中間導(dǎo)向板（5）鉸連，另一端與驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向板（3-3）上的凸出端鉸連，能夠調(diào)節(jié)所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向板（3-3）的角度，所述驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向板（3-3）的凸出端設(shè)置有張緊輪軸（3-5），所述張緊輪軸（3-5）的兩端裝配有張緊輪（3-6），通過調(diào)節(jié)所述張緊桿（6）的長(zhǎng)度或其與驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向板（3-3）的鉸連位置，能夠調(diào)節(jié)磁吸附履帶1的松緊度。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁吸附履帶爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)身（100)前后設(shè)置有輔助吸附單元（2)，所述輔助吸附單元包括固定基板(2-1)、排列設(shè)置于所述固定基板(2-1)上的若干磁塊(2-2)和若干萬向支撐球輪(2-3)，所述萬向支撐球輪(2-3)的球頭(2-31)端部凸出于所述磁塊(2-2)的端部，所述輔助吸附單元（2)通過機(jī)身（100)上的驅(qū)動(dòng)單元控制其與導(dǎo)磁壁板的離合。