[發明專利]磁吸附履帶爬壁機器人

在審

• 申請號: 201810015228.6
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108248710A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 周振龍
• 申請（專利權）人: 孫忠;周振龍
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/084;B62D55/265
• 代理公司: 石家莊德皓專利代理事務所(普通合伙) 13129
• 代理人: 楊瑞龍

本發明涉及磁吸附履帶爬壁機器人，其機身左右兩側通過履帶懸掛機構設置磁吸附履帶；磁吸附履帶包括兩條并列的鏈條和固定在兩鏈條上的磁吸附單元，磁吸附單元中部設置有導向防脫機構；履帶懸掛機構包括驅動輪、從動輪和中間導向板，驅動輪和從動輪用于懸掛和張緊磁吸附履帶，并驅動磁吸附履帶轉動，中間導向板位于所述驅動輪和從動輪之間，中間導向板與所述導向防脫機構相適配。本發明在履帶內側設置有導向防脫機構，并且在驅動輪和從動輪上均設置導向板，導向板能夠與履帶上的導向防脫機構進行配合，中間導向板嵌置于履帶上的導向防脫機構內，保證了履帶的平直順暢運轉，并且能夠防止履帶脫出。本發明使爬壁機器人的載重能力在150kg以上，推動爬壁機器人向工業級別應用。

技術領域

本發明涉及爬壁機器人領域，具體涉及一種磁吸附履帶爬壁機器人。

背景技術

磁吸附爬壁機器人屬于特種機器人，多用于惡劣、危險、極限工況下，在導磁壁面上進行如探測、檢修、焊接、或打磨等特定作業。目前磁吸附機器人已在核工業、石化工業、建筑工業、消防部門、造船業等以鋼結構為主的生產施工中得到廣泛的應用。

磁吸附爬壁機器人在工程應用時需要解決吸附、驅動、轉向、越障、適應小曲率曲面、工作部件負載乃至自動控制等一系列問題，目前人們針對上述問題不斷對爬壁機器人做優化。如專利申請號為201110436290.0的中國發明專利申請中公開的一種磁吸附式爬壁機器人，其包括四個驅動單元、四條鏈條履帶、控制系統以及機器人箱體等，其主要用于小半徑圓錐風機塔身檢測和維護。如專利申請號為201710460803.9的中國發明專利申請中公開的一種鐵磁性爬壁機器人，其具有使用不便，工作局限性大等缺陷。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種具備大載重能力的磁吸附履帶爬壁機器人，使機器人的載重能力在150kg以上，推動爬壁機器人向工業級別應用。

為解決上述問題，本發明所采取的技術方案是：

一種磁吸附履帶爬壁機器人，其關鍵技術在于：其包括機身，所述機身左右兩側通過履帶懸掛機構設置磁吸附履帶；

所述磁吸附履帶包括兩條并列的鏈條和固定在兩鏈條上的磁吸附單元，所述磁吸附單元中部設置有導向防脫機構；

所述履帶懸掛機構包括驅動輪、從動輪和中間導向板，所述驅動輪和從動輪用于懸掛和張緊所述磁吸附履帶，并驅動磁吸附履帶轉動，所述中間導向板位于所述驅動輪和從動輪之間，所述中間導向板與所述導向防脫機構相適配；

所述驅動輪包括兩個與所述鏈條相適配的驅動鏈輪盤和設置在兩所述驅動鏈輪盤之間的驅動導向板，所述驅動導向板與所述導向防脫機構相適配；

所述從動輪包括兩個與所述鏈條相適配的從動鏈輪盤,和設置在兩所述從動鏈輪盤之間的從動導向板，所述從動導向板與所述導向防脫機構相適配。

作為本發明的進一步改進，所述磁吸附單元包括基板，所述基板一側固定設置有磁鐵，另一側設置有導向防脫機構，所述導向防脫機構包括兩個對稱設置在基板上的立柱，所述立柱上設置有導向套；所述基板上位于所述磁鐵的兩側分別設置有防滑墊，所述防滑墊的底端面凸出于所述磁鐵的底端面。

作為本發明的進一步改進，所述基板上并列設置兩塊磁鐵，兩塊磁鐵之間設置有磁鐵隔板。

作為本發明的進一步改進，所述磁鐵通過兩個沉頭螺釘固定在所述基板上，沉頭螺釘上端向上伸出形成所述立柱。

作為本發明的進一步改進，所述防滑墊通過固定螺釘固定設置在所述基板上，所述導向防脫機構的兩側分別固定設置有彎板鏈條節，所述固定螺釘的上端設置有鎖緊螺母，所述彎板鏈條節通過所述固定螺釘和鎖緊螺母固定，所述彎板鏈條節相互連接構成所述磁吸附履帶上的鏈條。