[發明專利]一種棘輪式旋轉取放機械手

在審

• 申請號: 201810015082.5
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN107984462A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 楊海;孟德明;邵偉;張立海;韓玉田
• 申請（專利權）人: 煙臺德邁生物科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 孫福嶺

技術領域

本發明涉及一種棘輪式旋轉取放機械手，屬于一種搬運工件或產品的執行模塊。

背景技術

目前，在各生產領域，人們往往需要使加工中的或加工完成工件或產品從一個位置移動到另一個位置。自動化的設備中，這個功能依靠抓取裝置在自動系統的控制下進行實現，針對不同形狀和要求的工件，為了實現不同的功能，需要不同樣式的機械手。現階段，為了實現工件在移動過程中的轉動，其機構往往需要兩個動力源才能實現，而運動過程中要使被移動物體的轉動，或在目標位置進行轉動，大多采用兩個動力源，機構復雜，成本高。

公開號CN105904454A的中國專利公開一種抓取機械手，包括機械手爪，所述抓取機械手還包括夾持彈簧，兩個機械手爪相對的內側上安裝所述夾持彈簧，所述機械手爪末端與氣缸手爪連接，所述氣缸手爪安裝在氣缸固定板上，所述氣缸固定板與旋轉軸的下端固定連接，所述旋轉軸安裝在旋轉軸承上，所述旋轉軸承安裝在機座上，所述旋轉軸的上端與減速機構的輸出軸連接，所述減速機構的輸入軸與驅動電機的輸出軸連接。該專利雖然能夠實現抓取功能，但是其所具有的抓取和旋轉精度較低，抓取過程中很難實現抓取件的精確旋轉控制，同時該抓取機械手的穩定性較差，機械手爪仍然需要采用兩個動力源才能實現抓取功能，結構相對復雜。

發明內容

本發明針對現有技術存在的不足，提供一種棘輪式旋轉取放機械手，可以實現產品生產中對半成品或成品進行工位轉換或最終檢驗包裝等工序中的抓取功能，并且還可以實現抓取后對工件或產品的轉動功能，可在各行業的自動機械設備中用以抓取物體從A位置移動到B位置并放下，并可在運動中實現任意角度的轉動。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：一種棘輪式旋轉取放機械手，所述機械手包括機座，所述機座設有安裝板，所述安裝板上端連接有電機，所述機械手還包括滑套、轉芯、軸承、棘輪、連桿體及夾爪；所述滑套設置在所述轉芯內部，滑套下端與所述連桿體鉸接；所述轉芯設置在所述滑套外圍，轉芯位于所述軸承內孔，轉芯下端向外凸起形成所述棘輪；所述軸承設置在所述機座的內孔中，軸承套設在所述轉芯外圍；所述夾爪設置在所述轉芯下端，夾爪位于棘輪下側內沿，夾爪上部與所述轉芯鉸接，夾爪中部與所述連桿體鉸接。

如上所述的一種棘輪式旋轉取放機械手，所述電機采用步進電機或伺服電機，電機下端連接有絲桿軸，所述安裝板上設有通口，絲桿軸穿過所述通口。電機安裝在機座上，電機的軸為絲桿軸。電機可以采用步進電機或伺服電機。

進一步，所述滑套上端連接有螺母，所述螺母與所述桿軸連接。滑套的上端安裝有螺母，螺母與電機上的絲桿軸相聯，當電機正轉時螺母上移，從而帶動滑套上移，連桿體拉動夾爪使其閉合從而夾緊工件，電機的轉動帶動螺母做軸軸向移動。

如上所述的一種棘輪式旋轉取放機械手，所述機座包括垂直部和水平部，所述垂直部和水平部呈L型連接，所述水平部上設有安裝孔，所述軸承設置在所述安裝孔內。軸承安裝在機座水平部的安裝孔內，軸承用于支撐轉芯的旋轉，降低轉芯轉動過程中的摩擦。

進一步，所述安裝孔設有2個，2個安裝孔分別位于所述水平部的上下端，2個安裝孔之間的水平部上設有間隔體，每個安裝孔內部設有1個軸承。軸承數量設置為2個，同時在2個軸承之間設置間隔體，提高轉芯的旋轉穩定性。

如上所述的一種棘輪式旋轉取放機械手，所述機座下端一側設有固定部，所述固定部連接有止轉彈簧，所述止轉彈簧連接有棘爪，所述棘爪與所述機座鉸接，棘爪與所述棘輪嚙合。機座上安裝有棘爪，棘爪與棘輪通過止轉彈簧相聯，從而轉芯只能按電機正轉方向做單向轉動。

如上所述的一種棘輪式旋轉取放機械手，所述機座下端一側設有固定部，所述固定部連接有止動彈片，所述止動彈片與所述棘輪齒根圓相切。止動彈片同樣可以實現棘輪的單向止動功能，具體通過在固定部上安裝一止動彈片，將其安裝方向與棘輪齒根圓相切，實現棘輪的單向止動。

如上所述的一種棘輪式旋轉取放機械手，所述夾爪數量為2個，2個夾爪相對設置，夾爪下端呈弧片狀，夾爪中部設有鉸接槽，所述連桿體鉸接在所述鉸接槽內部。

如上所述的一種棘輪式旋轉取放機械手，所述滑套下端設有鉸接片，所述連桿體與所述鉸接片連接。在轉芯上裝有可上下移動的滑套，滑套上安裝有可繞定軸轉動的連桿體，連桿體與夾爪相聯。由于滑套通過連桿體和夾爪相聯，所以滑套只能做上下滑動。