[發明專利]一種機械手

有效

• 申請號: 201810014899.0
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN108145723B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 山東同其信息科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B25J19/00;B25J19/04;G03B17/56
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產權代理有限公司 44525
• 代理人: 李明香

本發明涉及一種機械手，包括升降裝置、Stewart并聯機構和拍攝裝置；所述的Stewart并聯機構位于升降裝置與拍攝裝置之間，且Stewart并聯機構下端與升降裝置相連接，Stewart并聯機構上端與拍攝裝置相連接。本發明具有方位角度調節、相機固定和拍攝作業的功能，通過無人自動化拍攝的方式可實現對水面環境監測作業的功能，且智能化程度高、方位角度調節方便靈活、相機固定方便穩定和拍攝快速質量高。

本申請是申請號為：201610470863.4，申請日：2016年06月23日，發明名稱為“一種水面環境監測巡航機器人作業機械手”的發明專利的分案申請。

技術領域

本發明涉及水域作業機械領域，具體的說是一種水面環境監測巡航機器人作業機械手。

背景技術

水環境是指自然界中水的形成、分布和轉化所處空間的環境，是指圍繞人群空間及可直接或間接影響人類生活和發展的水體，其正常功能的各種自然因素和有關的社會因素的總體；也有的指相對穩定的、以陸地為邊界的天然水域所處空間的環境，在地球表面，水體面積約占地球表面積的71％，水是由海洋水和陸地水二部分組成，分別與總水量的97.28％和2.72％。后者所占總量比例很小，且所處空間的環境十分復雜。水環境主要由地表水環境和地下水環境兩部分組成，地表水環境包括河流、湖泊、水庫、海洋、池塘、沼澤、冰川等，地下水環境包括泉水、淺層地下水、深層地下水等，水環境是構成環境的基本要素之一，是人類社會賴以生存和發展的重要場所，也是受人類干擾和破壞最嚴重的領域。

水是人們賴以生存的豐富資源，人們利用水環境可以進行多種事務，比如漁業水產養殖、水上水路交通、水資源發電等等，隨著人們對水資源利用的逐步加大，隨之的水上作業也越來越多，比如水面環境監測觀察、水面交通巡航、水域拍攝回傳、水質觀測、水上搜救救援等等，目前對于以上工作的進行都離不開的一方面就是拍攝作業，先對水環境表體進行照片采集后在進行數據及畫面分析，找出有用的信息，目前對于水上拍攝作業多為人工乘船手持相機拍攝，但是人工在水域作業存在人身風險，也有少量進行無人機航拍，但是無人機由于續航問題不能大面積長時間作業，因此受到相應的限制；除此之外，現在的拍攝作業多采用三腳架，但是調節方位角度有限，而且調節時靈活性差，穩定差，導致拍攝時由于運動載體的波動導致拍攝畫面抖動性大，影響拍攝的質量。鑒于以上情況，本發明提供了一種水面環境監測巡航機器人作業機械手。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種水面環境監測巡航機器人作業機械手。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種水面環境監測巡航機器人作業機械手，包括升降裝置、Stewart并聯機構和拍攝裝置；所述的Stewart并聯機構位于升降裝置與拍攝裝置之間，且Stewart并聯機構下端與升降裝置相連接，Stewart并聯機構上端與拍攝裝置相連接。

作為本發明的進一步改進，所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺和電動轉盤；所述的升降推桿數量為四，升降推桿位于升降圓臺下方，且升降推桿上端與升降圓臺下端面相連接，電動轉盤固定在升降圓臺上端面中心位置處。