[發明專利]一種機械手

有效

• 申請號: 201810014899.0
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN108145723B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 山東同其信息科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B25J19/00;B25J19/04;G03B17/56
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產權代理有限公司 44525
• 代理人: 李明香

1.一種機械手，其特征在于：包括升降裝置、Stewart并聯機構和拍攝裝置；所述的Stewart并聯機構位于升降裝置與拍攝裝置之間，且Stewart并聯機構下端與升降裝置相連接，Stewart并聯機構上端與拍攝裝置相連接；所述Stewart并聯機構用于調節所述拍攝裝置的整體方位角度；所述的Stewart并聯機構包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，連接座安裝在定平臺的上端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結構，三角座沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈上端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接；

所述的拍攝裝置包括基座、旋轉盤、滾珠、固定裝置、點按裝置和防護外罩；所述的基座下端設置有基臺，基座上端設置有環圈，環圈下半段外側沿其圓周方向均勻設置有刻度標記，環圈上半段外側設置有外螺紋，環圈內側設置有環形凹腔，旋轉盤位于基座上端內部，旋轉盤下端設置有旋轉電機，且旋轉電機與基座下端的基臺相連接固定，旋轉盤外側壁上設置有半圓形凹槽，滾珠安裝在基座與旋轉盤之間，且滾珠一側卡在環圈內側的環形凹腔內，滾珠另一側卡在旋轉盤外側壁上的半圓形凹槽；所述的固定裝置數量為二，固定裝置分別對稱布置在旋轉盤左右兩側，點按裝置位于固定裝置后側端，防護外罩呈半球形殼體結構，防護外罩下端內側設置有與基座的環圈上半段外側外螺紋相配合的內螺紋，防護外罩位于基座上方，防護外罩材質為透明有機玻璃材料；所述的固定裝置包括移動滑軌、限位滑塊、鎖緊螺栓、橫向固鎖機構和縱向固鎖機構；所述的移動滑軌上均勻開設有限位孔，限位滑塊安裝在移動滑軌上，且限位滑塊與移動滑軌之間通過鎖緊螺栓進行鎖緊固定，限位滑塊呈T型結構，橫向固鎖機構數量為二，橫向固鎖機構分別位于限位滑塊前后兩側，縱向固鎖機構位于限位滑塊正上方。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述的連接座和三角座數量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數量均為六。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺和電動轉盤；升降推桿位于升降圓臺下方，且升降推桿上端與升降圓臺下端面相連接，電動轉盤固定在升降圓臺上端面中心位置處。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于：所述的升降推桿數量為四。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述的點按裝置包括點按導軌、封口塊、導向輪、點按電機、點按轉軸、點按支座、導向滑桿、點按升降柱、第一伸縮連桿、第一電機、第二電機、過渡轉軸、第二伸縮連桿和點按頭；所述的點按導軌數量為二，點按導軌內側開設有凹型導槽，點按導軌左右兩端分別通過封口塊進行限位，導向輪位于點按導軌上的凹型導槽內，點按電機位于導向輪之間，點按電機采用雙軸同步輸出電機，點按轉軸一端與導向輪相連接，點按轉軸另一端與點按電機輸出軸相連接，點按支座下端設置有電機連接座，點按支座中部設置有移動桿，移動桿前后兩端分別設置有移動座，移動座下端設置有滑動軸承，點按支座上端設置有點按平臺，且點按平臺上設置有點按轉臺，導向滑桿位于點按導軌正上方，且導向滑桿兩端分別設置有點按耳座，點按耳座固定在點按導軌上，滑動軸承安裝在導向滑桿上，點按升降柱底端固定在點按轉臺上，點按升降柱頂端連接有第一伸縮連桿，第一電機主軸與第一伸縮桿一端相連接，第二電機位于第一伸縮連桿另一端上方，且第二電機主軸穿過第一伸縮連桿另一端與過渡轉軸上端相連接，過渡轉軸下端與第二伸縮連桿一端相固定，第二伸縮連桿另一端下方安裝有點按頭，且點按頭呈圓臺狀結構。