[發明專利]一種服務型機器人的分布式控制系統

有效

• 申請號: 201810014623.2
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108145714B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 唐志福;方繼勇;李璽華
• 申請（專利權）人: 寧波GQY視訊股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發明提供了一種服務型機器人的分布式控制系統，包括：上位機子系統，用于提供服務型機器人的軟件功能、呈現所述服務型機器人的對外服務內容，以及所述云端服務群的代理服務；下位機子系統，通過CAN總線與所述上位機子系統通信，用于接收所述上位機子系統下發的行為指令，控制所述服務型機器人執行對應的動作；以及，將所述動作的執行結果、及所述服務型機器人的各個節點的狀態，反饋給所述上位機子系統；云端服務群，通過無線與所述上位機子系統通信，提供所述服務型機器人的遠程維護，以及由第三方企業提供的各種服務云。本發明集成和融合各種智能基礎應用，采用分布式控制，擴展性好、模塊化、易維護。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤指一種服務型機器人的分布式控制系統。

背景技術

近幾年人工智能基礎算法發生了很大改變，它讓許多智能應用基本滿足人們的生活需求。同時網絡帶寬提速和處理器運算能力提高，使得很多復雜運算轉移到云端。隨之很多基礎應用蓬勃發展，如聲音識別，圖形識別及自然語言處理。憑借著這些基礎應用發展，服務型機器人智能程度得到了很大提高。同時也給機器人的軟件控制系統提出挑戰，如何更柔性，易擴展和好維護的角度來設計軟件控制系統。目前軟件控制系統存在系統單一化和集中化的缺點。

發明內容

本發明的目的是提供一種服務型機器人的分布式控制系統，集成和融合各種智能基礎應用，采用分布式控制，擴展性好、模塊化、易維護。

本發明提供的技術方案如下：

一種服務型機器人的分布式控制系統，包括上位機子系統、下位機子系統和云端服務群；所述上位機子系統，用于提供服務型機器人的軟件功能、呈現所述服務型機器人的對外服務內容，以及所述云端服務群的代理服務；所述下位機子系統，通過CAN總線與所述上位機子系統通信，用于接收所述上位機子系統下發的行為指令，控制所述服務型機器人執行對應的動作；以及，將所述動作的執行結果、及所述服務型機器人的各個節點的狀態，反饋給所述上位機子系統；所述云端服務群，通過無線與所述上位機子系統通信，提供所述服務型機器人的遠程維護，以及由第三方企業提供的各種服務云。

在上述技術方案中，上位機子系統相當于服務型機器人的大腦，集成和融合了各種智能基礎應用；下位機子系統相當于服務型機器人的軀干與四肢，配合上位機子系統完成各種動作的執行；當客戶場景需求超出服務型機器人所集成的應用的能力時，服務型機器人還可以向云端服務群求助；本方案采用了分布式控制，模塊化的硬件連接結構，易擴展、易維護。

進一步，所述上位機子系統包括界面主應用、若干界面子應用、模塊層、核心層、監控層、和行為調度器；所述模塊層包括：語音模塊、外設模塊、動作模塊和場景模塊；所述核心層包括：語音服務、知識服務、外設服務、人臉代理服務、導航代理服務、配置數據庫、知識庫、維護服務、人臉識別服務、導航服務；所述下位機子系統包括若干MCU、電機及驅動群；所述云端服務群包括維護中心和服務云；所述維護中心包括：維護程序和知識庫鏡像；所述服務云包括：場景云、閑聊云、位置服務云、娛樂云、語音識別云及銀行業務私云。

在上述技術方案中，細化了上位機子系統、下位機子系統和云端服務群的結構。

進一步，所述界面主應用收集來自主界面的客戶輸入信息，得到客戶場景需求；當所述客戶場景需求需要語音提示時，所述界面主應用通過所述語音模塊轉發至語音服務，由所述語音服務提供對應的語音播報功能；當所述客戶場景需求需要外設服務時，所述界面主應用通過所述外設模塊，向所述外設服務發送對應的外設服務請求；當所述客戶場景需求需要行為服務時，所述界面主應用通過所述動作模塊，向所述行為調度器發送對應的行為服務請求；當所述客戶場景需求需要云服務時，所述界面主應用通過所述場景模塊，向所述云端服務群發送對應的云服務請求；當所述客戶場景需求需要導航服務時，所述界面主應用通過所述動作模塊，向所述行為調度器發送對應的導航服務請求。

在上述技術方案中，提供了客戶從界面主應用輸入的需求的處理。