[發明專利]一種服務型機器人的分布式控制系統

有效

• 申請號: 201810014623.2
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108145714B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 唐志福;方繼勇;李璽華
• 申請（專利權）人: 寧波GQY視訊股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種服務型機器人的分布式控制系統，其特征在于，包括上位機子系統、下位機子系統和云端服務群；

所述上位機子系統，用于提供服務型機器人的軟件功能、呈現所述服務型機器人的對外服務內容，以及提供所述云端服務群的代理服務；

所述下位機子系統，通過CAN總線與所述上位機子系統通信，用于接收所述上位機子系統下發的行為指令，控制所述服務型機器人執行對應的動作；以及，將所述動作的執行結果、及所述服務型機器人的各個節點的狀態，反饋給所述上位機子系統；

所述云端服務群，通過無線與所述上位機子系統通信，提供所述服務型機器人的遠程維護，以及由第三方企業提供的各種服務云；

所述上位機子系統采用MVC軟件架構，包括界面主應用、若干界面子應用、模塊層、核心層、和行為調度器；所述模塊層包括語音模塊、外設模塊、動作模塊和場景模塊；所述核心層提供語音服務、外設服務、導航服務；所述行為調度器，通過CAN總線和下位機子系統通信，提供行為服務；

所述界面主應用和若干界面子應用，負責界面方式的人機交互，所述界面子應用包括由第三方企業提供的應用；

所述界面主應用或界面子應用通過所述語音模塊申請所述語音服務；

所述界面主應用或界面子應用通過所述外設模塊申請所述外設服務；

所述界面主應用或界面子應用通過所述場景模塊向所述云端服務群申請云服務；

所述界面主應用或界面子應用通過所述動作模塊申請所述導航服務；

所述界面主應用或界面子應用通過所述動作模塊向所述行為調度器申請行為服務。

2.根據權利要求1所述的服務型機器人的分布式控制系統，其特征在于：

所述上位機子系統還包括監控層；所述核心層還包括：知識服務、人臉代理服務、導航代理服務、配置數據庫、知識庫、維護服務、人臉識別服務；

所述下位機子系統包括若干MCU、若干電機及驅動群；

所述云端服務群包括維護中心和服務云；所述維護中心包括：維護程序和知識庫鏡像；所述服務云包括：場景云、閑聊云、位置服務云、娛樂云、語音識別云及銀行業務私云。

3.根據權利要求2所述的服務型機器人的分布式控制系統，其特征在于：

所述界面主應用收集來自主界面的客戶輸入信息，得到客戶場景需求；

當所述客戶場景需求需要語音提示時，所述界面主應用通過所述語音模塊轉發至語音服務，由所述語音服務提供對應的語音播報功能；

當所述客戶場景需求需要外設服務時，所述界面主應用通過所述外設模塊，向所述外設服務發送對應的外設服務請求；

當所述客戶場景需求需要行為服務時，所述界面主應用通過所述動作模塊，向所述行為調度器發送對應的行為服務請求；

當所述客戶場景需求需要云服務時，所述界面主應用通過所述場景模塊，向所述云端服務群發送對應的云服務請求；

當所述客戶場景需求需要導航服務時，所述界面主應用通過所述動作模塊，向所述行為調度器發送對應的導航服務請求。

4.根據權利要求3所述的服務型機器人的分布式控制系統，其特征在于：

當所述客戶場景需求需要界面子應用處理時，通過所述界面主應用喚起對應的所述界面子應用，由所述界面子應用進一步處理所述客戶場景需求；

當所述客戶場景需求需要語音提示時，所述界面子應用通過所述語音模塊轉發至語音服務，由所述語音服務提供對應的語音播報功能；

當所述客戶場景需求需要外設服務時，所述界面子應用通過所述外設模塊，向所述外設服務發送對應的外設服務請求；

當所述客戶場景需求需要行為服務時，所述界面子應用通過所述動作模塊，向所述行為調度器發送對應的行為服務請求；

當所述客戶場景需求需要云服務時，所述界面子應用通過所述場景模塊，向所述云端服務群發送對應的云服務請求；

當所述客戶場景需求需要導航服務時，所述界面子應用通過所述動作模塊，向所述行為調度器發送對應的導航服務請求；

當所述界面子應用完成所述客戶場景需求時，所述界面子應用結束服務，返回所述界面主應用。