[發明專利]磁吸附單元及磁吸附履帶

在審

• 申請號: 201810014622.8
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108100067A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 周振龍
• 申請（專利權）人: 孫忠;周振龍
• 主分類號: B62D55/265
• 分類號: B62D55/265
• 代理公司: 石家莊德皓專利代理事務所(普通合伙) 13129
• 代理人: 楊瑞龍

本發明涉及磁吸附單元及磁吸附履帶，其包括基板，基板一側固定設置有磁鐵和防滑墊，另一側設置有驅動鏈條和導向防脫履帶機構，導向防脫機構包括兩個對稱設置在基板上的立柱，立柱上設置有可以轉動的導向套。磁吸附履帶包括若干磁吸附單元，導向防脫機構的兩側分別固定設置有彎板鏈條節，若干磁吸附單元之間通過彎板鏈條節相互連接構成磁吸附履帶。兩個立柱形成夾持機構，用于夾持導向板，通過設置導向套使其與導向板之間減小摩擦，運行流暢，其一方面能夠保證履帶運行平直穩定。另一方面能夠防止履帶從傳動輪中脫出，本發明能夠使磁吸附履帶爬壁機器人具備大載重能力，載重能力在150kg以上，推動爬壁機器人向工業級別應用。

技術領域

本發明涉及磁吸附爬壁機器人領域，尤其涉及一種磁吸附單元及磁吸附履帶。

背景技術

磁吸附爬壁機器人屬于特種機器人，多用于惡劣、危險、極限工況下，在導磁壁面上進行如探測、檢修、焊接、或打磨等特定作業。目前磁吸附機器人已在核工業、石化工業、建筑工業、消防部門、造船業等以鋼結構為主的生產施工中得到廣泛的應用。

磁吸附爬壁機器人在工程應用時需要解決吸附、驅動、轉向、越障、適應小曲率曲面、工作部件負載乃至自動控制等一系列問題，目前人們針對上述問題不斷對爬壁機器人做優化。如專利申請號為201110436290.0的中國發明專利申請中公開的一種磁吸附式爬壁機器人，其鏈條履帶上設置磁吸附單元，其中，磁吸附單元包括：軛鐵25、磁鐵26、隔磁塊27、活動磁塊鉸接座28、固定磁塊鉸接座29、磁塊鉸接銷軸30等，其結構較為復雜，并且吸附的穩定性差，吸附后機器人移動不便。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種磁吸附單元及基于其的磁吸附履帶。

為解決上述問題，本發明所采取的技術方案是：

一種磁吸附單元，其關鍵技術在于：其包括基板，所述基板一側固定設置有磁鐵，另一側設置有導向防脫機構，所述導向防脫機構包括兩個對稱設置在基板上的立柱，所述立柱上設置有導向套。

作為本發明的進一步改進，所述基板上位于所述磁鐵的兩側分別設置有防滑墊，所述防滑墊的底端面凸出于所述磁鐵的底端面。

作為本發明的進一步改進，所述基板固定設置有防滑墊座，所述防滑墊嵌置于所述防滑墊座內。

作為本發明的進一步改進，所述基板上并列設置兩塊磁鐵，兩塊磁鐵之間設置有磁鐵隔板。

作為本發明的進一步改進，所述基板上設置有固定槽，所述磁鐵隔板固定設置在所述固定槽內。

作為本發明的進一步改進，所述磁鐵通過兩個沉頭螺釘固定在所述基板上，沉頭螺釘上端向上伸出形成所述立柱。

作為本發明的進一步改進，所述導向套包括設置在所述沉頭螺釘上端的鋼套和套裝在所述鋼套外的銅套。

作為本發明的進一步改進，所述防滑墊通過固定螺釘固定設置在所述基板上，所述導向防脫機構的兩側分別固定設置有彎板鏈條節，所述固定螺釘的上端設置有鎖緊螺母，所述彎板鏈條節通過所述固定螺釘和鎖緊螺母固定。

作為本發明的進一步改進，所述防滑墊座和所述防滑墊截面呈圓形。

一種磁吸附履帶，其關鍵技術在于：其包括若干如前所述的磁吸附單元，所述導向防脫機構的兩側分別固定設置有彎板鏈條節，若干所述磁吸附單元之間通過彎板鏈條節相互連接構成所述磁吸附履帶。

采用上述技術方案所產生的有益效果在于：

本發明結構簡單巧妙，其在基板的中部設置兩個立柱，兩個立柱形成夾持機構，立柱上設置導向套，兩個立柱用于夾持導向板，通過設置導向套使其與導向板之間減小摩擦，運行流暢，其一方面能夠保證履帶轉動的過程中運行平直穩定，另一方面能夠放置履帶從傳動輪中脫出，起到一舉兩得的作用。