[發明專利]生成用于訓練和驗證檢測模型的模擬傳感器數據

在審

• 申請號: 201810014529.7
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108304782A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 艾希莉·伊麗莎白·米克斯;斯內哈·卡德托塔德;吉內什·J·杰恩;劉東冉;馬科斯·保羅·杰拉爾多·卡斯特羅;維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張施露

1.一種方法，包括通過計算機系統執行以下操作：

模擬一個或多個傳感器對3D模型的感知以獲得一個或多個傳感器輸出，使得所述一個或多個傳感器輸出模擬傳感器噪聲；

根據所述3D模型中障礙物的位置注釋所述一個或多個傳感器輸出；以及

根據所述一個或多個傳感器輸出和所述注釋來進行訓練模型和測試模型中的至少一個。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個傳感器相對于主車輛的模型來定義；

其中所述一個或多個傳感器由一個或多個攝像機位置定義；以及

其中模擬所述一個或多個傳感器對所述3D模型的感知包括模擬從所述一個或多個攝像機位置對所述3D模型的圖像的檢測。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個傳感器相對于主車輛的模型來定義；

其中所述一個或多個傳感器由雷達(無線電檢測和測距)傳感器位置定義；以及

其中模擬所述一個或多個傳感器對所述3D模型的感知包括根據從所述雷達傳感器位置對所述3D模型的感知模擬雷達傳感器輸出。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個傳感器相對于主車輛的模型來定義；

其中所述一個或多個傳感器由激光雷達(光檢測和測距)傳感器位置定義；以及

其中模擬所述一個或多個傳感器對所述3D模型的感知包括根據從所述激光雷達傳感器位置對所述3D模型的感知模擬激光雷達傳感器輸出。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述3D模型進一步包括用于一個或多個相鄰車輛的速度以及定義所述一個或多個傳感器的一個或多個位置的主車輛的速度的定義。

6.根據權利要求1所述的方法，其中模擬所述一個或多個傳感器對所述3D模型的感知以獲得所述一個或多個傳感器輸出使得所述一個或多個傳感器輸出模擬所述傳感器噪聲包括：

識別所述3D模型中的障礙物的位置；

相對于所述3D模型中的所述一個或多個傳感器的位置，產生與所述障礙物的所述位置相對應的一個或多個傳感器輸出；以及

根據所述一個或多個傳感器的一個或多個方差模型來向所述一個或多個傳感器輸出添加噪聲。

7.根據權利要求1所述的方法，其中模擬所述一個或多個傳感器對所述3D模型的感知以獲得所述一個或多個傳感器輸出使得所述一個或多個傳感器輸出模擬所述傳感器噪聲包括下述中的至少一個：足夠詳細地模擬對所述3D模型的檢測，以使得所述傳感器噪聲存在于所述一個或多個傳感器輸出中。

8.根據權利要求1所述的方法，其中根據所述3D模型中的障礙物的位置來注釋所述一個或多個傳感器輸出包括：利用所述3D模型中的所述障礙物的所述位置來注釋所述一個或多個傳感器輸出；以及

其中根據所述一個或多個傳感器輸出以及所述統計模型的所述注釋來進行訓練模型和測試模型中的至少一個包括：測試跟蹤所述障礙物并且為所述障礙物中的每個障礙物的預期位置分配概率的統計模型。

9.根據權利要求1所述的方法，其中根據所述3D模型中的障礙物的位置來注釋所述一個或多個傳感器輸出包括：根據所述3D模型中的所述障礙物的所述位置，以與主車輛的模型相鄰的區域的占據狀態來注釋所述一個或多個傳感器輸出；

其中根據所述一個或多個傳感器輸出和所述統計模型的所述注釋來進行訓練模型和測試模型中的至少一個包括：測試根據所述一個或多個傳感器輸出更新所述區域的占據概率的統計模型。

10.根據權利要求1所述的方法，其中根據所述3D模型中的障礙物的位置來注釋所述一個或多個傳感器輸出包括：利用網格來注釋所述一個或多個傳感器輸出，使得所述網格的每個正方形用所述每個正方形是否被所述障礙物之一占據來注釋；

其中根據所述一個或多個傳感器輸出和所述統計模型的所述注釋來進行訓練模型和測試模型中的至少一個包括：測試統計模型，所述統計模型根據所述一個或多個傳感器輸出更新車輛周圍的所述網格的所述正方形的占據概率。