[發(fā)明專利]生成用于訓(xùn)練和驗證檢測模型的模擬傳感器數(shù)據(jù)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810014529.7
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108304782A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 艾希莉·伊麗莎白·米克斯;斯內(nèi)哈·卡德托塔德;吉內(nèi)什·J·杰恩;劉東冉;馬科斯·保羅·杰拉爾多·卡斯特羅;維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 張施露

定義了包括車輛模型和典型駕駛環(huán)境的場景。將主車輛的模型添加到場景中，并且在主車輛上定義傳感器位置。模擬傳感器位置處的傳感器對場景的感知以獲得模擬傳感器輸出。模擬傳感器輸出被注釋以指示場景中障礙物的位置。注釋的傳感器輸出然后可以用來驗證統(tǒng)計模型或訓(xùn)練機器學(xué)習(xí)模型。模擬傳感器輸出可以用足夠的細節(jié)來建模以包括傳感器噪聲或可以包括人為添加的噪聲來模擬真實世界的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在自主車輛中執(zhí)行障礙物規(guī)避。

背景技術(shù)

當(dāng)今車輛中可用的大多數(shù)主動和被動安全特性使用諸如超聲波傳感器、攝像機、激光雷達、雷達等傳感器來檢測障礙物。車輛控制器必須對動態(tài)環(huán)境中的物體進行準(zhǔn)確地分類和跟蹤。許多此類功能(例如緊急制動輔助)旨在防止與可能導(dǎo)致人員傷亡或財產(chǎn)損失的固體物體(例如電線桿、行人、其他車輛)發(fā)生前方碰撞。

傳感器數(shù)據(jù)有若干局限性，其通常是有噪聲的、稀疏的和不準(zhǔn)確的。除此之外，諸如“虛幻物體(ghost objects)”的數(shù)據(jù)不一致性往往出現(xiàn)在不同的場景中。這些數(shù)據(jù)不完善可能會導(dǎo)致主動安全特性的不必要的干預(yù)和由被動安全特性反復(fù)提醒駕駛員帶來的不便。

本文公開的系統(tǒng)和方法提供了一種用于車輛障礙物檢測的改進方法。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，該方法包括通過計算機系統(tǒng)執(zhí)行以下操作：

模擬一個或多個傳感器對3D模型的感知以獲得一個或多個傳感器輸出，使得一個或多個傳感器輸出模擬傳感器噪聲；

根據(jù)3D模型中障礙物的位置注釋一個或多個傳感器輸出；以及

根據(jù)一個或多個傳感器輸出和注釋來訓(xùn)練和/或測試模型。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中一個或多個傳感器相對于主車輛的模型來定義；

其中一個或多個傳感器由一個或多個攝像機位置定義；以及

其中模擬一個或多個傳感器對3D模型的感知包括模擬從一個或多個攝像機位置對3D模型的圖像的檢測。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中一個或多個傳感器相對于主車輛的模型來定義；

其中一個或多個傳感器由雷達(無線電檢測和測距)傳感器位置定義；以及

其中模擬一個或多個傳感器對3D模型的感知包括根據(jù)從雷達傳感器位置對3D模型的感知模擬雷達傳感器輸出。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中一個或多個傳感器相對于主車輛的模型來定義；

其中一個或多個傳感器由激光雷達(光檢測和測距)傳感器位置定義；以及

其中模擬一個或多個傳感器對3D模型的感知包括根據(jù)從激光雷達傳感器位置對3D模型的感知模擬激光雷達傳感器輸出。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中3D模型進一步包括用于一個或多個相鄰車輛的速度以及定義所述一個或多個傳感器的一個或多個位置的主車輛的速度的定義。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中模擬一個或多個傳感器對3D模型的感知以獲得一個或多個傳感器輸出使得一個或多個傳感器輸出模擬傳感器噪聲包括：

識別3D模型中的障礙物的位置；

相對于3D模型中的一個或多個傳感器的位置，產(chǎn)生與障礙物的位置相對應(yīng)的一個或多個傳感器輸出；以及

根據(jù)一個或多個傳感器的一個或多個方差模型來向一個或多個傳感器輸出添加噪聲。