[發明專利]車輛的行駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201810014501.3
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108688664B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 寺山悟;保科雅俊;關島康博;桑原敬祐
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 宋亮;姜盛花

一種車輛的行駛輔助裝置，其能夠盡早檢測出前車的避讓障礙物行動，并有富余地進行本車輛的避讓障礙物行動。基于在本車輛(M)的目標行進路線上行駛的前車(P)的動作，計算出前車(P)的橫向移動量(S5)，在該橫向移動量超過規定閾值的情況下(S6)，判定為前車(P)進行了避讓障礙物行動，將前車(P)的行進路線設定為本車輛(M)的目標行進路線而進行追隨前車控制(S7)。

技術領域

本發明涉及一種車輛的行駛輔助裝置，該行駛輔助裝置在判定為向前車的橫向的移動量為避讓障礙物行動的情況下，使本車輛追隨前車而行駛。

背景技術

在現有技術中，已知存在如下追隨前車控制技術，即，在自動駕駛中，在設定于本車輛的前方的目標行進路線上檢測出前車、且該車間距離處于設定車間距離以內的情況下，一邊使其與前車的車間距離維持為規定距離一邊在目標行進路線上行駛。

在這種自動駕駛技術中，以使得本車輛在對行駛車道的左右進行劃分的白線等車道劃分線的例如中央行駛的方式設定目標行進路線，基于通過搭載于本車輛的攝像機、雷達、或將它們組合而構成的行駛環境信息取得單元取得的本車輛前方的行駛環境信息、以及由汽車導航系統提供的地圖信息和本車位置信息，進行維持車道控制(車道保持輔助)等各種行駛控制以使得本車輛行駛于目標行進路線上。

然而，在前車行駛于本車輛所設定的目標行進路線上，在其前方存在停車車輛、墜落物等障礙物的情況下，理所當然前車會進行避讓障礙物行動。此時，由于后續的本車輛也識別出前方的障礙物，因此與前車相同地進行避讓障礙物行動，但由于本車輛前方被前車遮擋，因此由行駛環境信息取得單元進行的障礙物的檢測容易發生延遲，有時難以有富余地進行避讓障礙物行動。

作為其應對方案，例如，在專利文獻1(日本特開2017-13678號公報)中公開了如下技術，即，在前車的橫向加速度超過規定閾值的情況下，判定為開始了避讓障礙物，將此時的橫向位移量存儲為開始時橫向位移量，在經過避讓行動所需要的規定時間后的前車的橫向位置與開始時橫向位移量的差值處于規定位移量差以內的情況下，判定為前車進行了避讓障礙物行動，將維持車道控制停止，使本車輛沿著前車的行進軌跡即避讓了障礙物的行進路線而行駛。

專利文獻1：日本特開2017-13678號公報

但是，在上述文獻所公開的技術中，直至確認出由前車進行的避讓障礙物行動完畢為止，不能夠對前車是否進行了避讓障礙物行動進行判斷。

因此，本車輛需要至少隔開與避讓障礙物行動的判定所需要的時間對應的車間距離而追隨前車，在普通道路中的行駛等維持某種程度的短的車間距離而進行行駛的情況下，難以充分確保前車的避讓障礙物行動的判定所需要的時間，有時不能有富余地進行避讓障礙物行動。

另外，在前車開始了避讓障礙物行動后，沒有回到原來的車道而在相鄰的車道繼續行駛這樣的情況下，不能夠檢測出避讓行動的結束，結果會存在不能對前車是否進行了避讓障礙物行動進行判定的問題。

發明內容

本發明鑒于上述情況，其目的在于提供如下車輛的行駛輔助裝置，即，能夠盡早檢測出前車的避讓障礙物行動，并有富余地進行本車輛的避讓障礙物行動。