[發明專利]一種服務于倉庫管理的機器人智能貨物出入庫方法及系統

有效

• 申請號: 201810014205.3
• 申請日: 2018-01-08
• 公開（公告）號: CN108341204B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 沈靜;馬越;萬修勝;趙志豪;武穆清;徐春秀;趙敏
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;G06Q10/08
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 陳宙

1.一種服務于倉庫管理的機器人智能貨物出入庫方法，其特征在于，

貨物入庫時根據智能入庫方法確定待入庫儲位；

貨物出庫時根據智能出庫方法確定待出庫儲位；

所述待入庫儲位或待出庫儲位被確定后，由機器人接收指令執行相應的入庫或出庫。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能入庫方法包括根據貨物屬性、出庫頻率以及空閑儲位數量選擇高頻區、中頻區或低頻區中的儲位。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據智能出庫方法確定待出庫儲位包括以下步驟：

步驟一，判斷是否滿足時間條件，若滿足時間條件，則跳至步驟二，否則跳至步驟三；

步驟二，對當前所需貨物按照批次時間排序，選擇批次時間靠前的貨物所在的儲位作為待出庫儲位；

步驟三，判斷是否存在空間冗余，若存在空間冗余的儲位較多，則跳至步驟四，否則跳至步驟五；

步驟四，對放置當前所需貨物的儲位按照貨物余量進行排序，選擇余量最小的儲位作為待出庫儲位；

步驟五，判斷當前機器人空閑比例，若機器人空閑比例低于一預定閾值，則跳至步驟六，否則跳至步驟七；

步驟六，對放置當前所需貨物的儲位按照貨物需求量進行組合排序，選擇回退數最小且使用機器人數最少的儲位作為待出庫儲位；

步驟七，選擇位于出庫區較高頻率區域的儲位作為待出庫儲位。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟一中是否滿足時間條件的判斷公式為：

η_時＝t*f<a

其中t表示貨物剩余保質期，f表示貨物出庫頻率，a為預設的小于1的常量，代表批次時間閾值，η_時代表貨物時間系數，η_時小于a即滿足時間條件，η_時大于a即不滿足時間條件。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟三中判斷是否存在空間冗余的公式為：

其中，ε_空為單個儲位空間利用率，λ為人為指定的常量，取值范圍為0-0.5，代表單個儲位的空間冗余情況，ε_空小于λ代表該儲位空間利用率較低，N(ε_空<λ)代表滿足儲位利用率條件的儲位數，S代表系統中總的儲位數，b為預設的小于1的常量，代表倉庫空間利用率閾值，η_空>b時即代表倉庫存在空間冗余儲位較多。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟五中機器人空閑比例的判斷公式為：

其中，M_空代表當前系統空閑機器人數量，M_總代表系統中總的機器人數，c為預設的小于1的常量，代表倉庫機器人空閑比例閾值，η_機<c即代表倉庫當前機器人空閑比例低于所述預定閾值，η_機>c則代表機器人空閑比例不低于所述預定閾值。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定待出庫儲位后，還包括，機器人接收指令到達所述待出庫儲位，運送貨物至待發區；

判斷貨物是否需要回退，需要回退則由倉庫管理員手動撿貨，機器人返回剩余貨物至原儲位，否則機器人返回停泊區；系統更新出庫頻率。

8.一種服務于倉庫管理的機器人智能貨物出入庫系統，其特征在于，所述系統包括：

儲位確定單元，其被配置為在貨物入庫時根據智能入庫方法確定待入庫儲位，以及在貨物出庫時根據智能出庫方法確定待出庫儲位；以及

多個機器人，被配置為在所述待入庫儲位或待出庫儲位被確定后，接收指令執行相應的入庫或出庫。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述儲位確定單元具體被配置為根據貨物屬性、出庫頻率以及空閑儲位數量智能選擇高頻區、中頻區或低頻區中的儲位。

10.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述儲位確定單元還被配置為使用以下步驟確定待出庫儲位：

步驟一，判斷是否滿足時間條件，若滿足時間條件，則跳至步驟二，否則跳至步驟三；

步驟二，對當前所需貨物按照批次時間排序，選擇批次時間靠前的貨物所在的儲位作為待出庫儲位；

步驟三，判斷是否存在空間冗余，若存在空間冗余的儲位較多，則跳至步驟四，否則跳至步驟五；

步驟四，對放置當前所需貨物的儲位按照貨物余量進行排序，選擇余量最小的儲位作為待出庫儲位；

步驟五，判斷當前機器人空閑比例，若機器人空閑比例低于一預定閾值，則跳至步驟六，否則跳至步驟七；

步驟六，對放置當前所需貨物的儲位按照貨物需求量進行組合排序，選擇回退數最小且使用機器人數最少的儲位作為待出庫儲位；

步驟七，選擇位于出庫區較高頻率區域的儲位作為待出庫儲位。