[發(fā)明專利]一種基于機器人的貨品運輸方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810012381.3
• 申請日: 2018-01-05
• 公開（公告）號: CN110002157A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周琴;鐘翔;李建軍;陳茂林;余新化
• 申請（專利權(quán)）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G43/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 蘇培華

本申請實施例提供了一種基于機器人的貨品運輸方法和裝置，其中，所述機器人包括：在垂直方向依次相鄰的多個存儲層，連接所述多個存儲層的聯(lián)動機構(gòu)，所述方法包括：所述機器人獲取位于頂部的存儲層中的貨品地址后，移動至所述貨品地址，并將位于頂部的存儲層中的貨品輸出；所述機器人通過所述聯(lián)動機構(gòu)將剩余的貨品依次往上推送。在本申請實施例中，搬運機器人可以在工作站獲取多個貨品，并將各個貨品搬運到相應(yīng)的集裝點。不必每搬運一個貨品就返回工作站獲取下一個貨品，從而減少了搬運機器人返回工作站的時間，節(jié)省了成本并且提高了分揀效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于機器人的貨品運輸方法和一種基于機器人的貨品運輸裝置。

背景技術(shù)

目前在快遞行業(yè)，對包裹的分揀任務(wù)越來越依靠自動化來完成，AGV (AutomatedGuided Vehicle，智能導(dǎo)航機器人)在包裹分揀方面起到了替代人工分揀的作用。

但是目前快遞倉內(nèi)使用的AGV智能導(dǎo)航機器人個頭矮小，快遞集裝點只能依托在鋼平臺以下，鋼平臺的鋪設(shè)大大提高了艙內(nèi)自動化分揀系統(tǒng)的搭建成本，且鋼平臺不易移栽，在倉庫擴建或搬遷時造成鋼平臺利用率的下降，帶來經(jīng)濟上的較大損失。

另一方面，現(xiàn)有AGV智能導(dǎo)航機器人一次只能運輸一個包裹，運輸下一次包裹時便需要從集裝點回到工作站再次排隊接泊，對于大的倉庫，AGV 智能導(dǎo)航機器人在集裝點和工作站之間來回運行的時間占據(jù)了大部分的工作時間，不僅不利于分揀效率的提升，也是對能源的一種浪費。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本申請實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種基于機器人的貨品運輸方法和相應(yīng)的一種基于機器人的貨品運輸裝置。

為了解決上述問題，本申請實施例公開了一種基于機器人的貨品運輸方法，所述機器人包括：在垂直方向依次相鄰的多個存儲層，連接所述多個存儲層的聯(lián)動機構(gòu)，所述方法包括：

所述機器人獲取位于頂部的存儲層中的貨品地址后，移動至所述貨品地址，并將位于頂部的存儲層中的貨品輸出；

所述機器人通過所述聯(lián)動機構(gòu)將剩余的貨品依次往上推送。

優(yōu)選的，所述機器人獲取位于頂部的存儲層中的貨品地址后，移動至所述貨品地址，并將位于頂部的存儲層中的貨品輸出之前，還包括：

所述機器人獲取多個貨品并分別儲存于所述多個存儲層中。

優(yōu)選的，所述聯(lián)動機構(gòu)為提升機構(gòu)；

所述提升機構(gòu)包括：傳動組件、與所述傳動組件連接的外側(cè)鏈條組件和內(nèi)側(cè)鏈條組件，以及與所述外側(cè)鏈條組件和所述內(nèi)側(cè)鏈條組件連接并間隔設(shè)置的多個托板；所述多個托板形成所述多個儲存層。

優(yōu)選的，所述機器人獲取多個貨品并分別儲存于所述多個存儲層中的步驟包括：

所述機器人獲取輸入至位于頂部的托板的貨品；

在獲取一個貨品后，所述機器人控制所述外側(cè)鏈條組件和所述內(nèi)側(cè)鏈條組件帶動位于底部的托板移動至頂部，并將其余的托板依次向下移動。

優(yōu)選的，所述將位于頂部的存儲層中的貨品輸出的步驟包括：

所述機器人控制所述外側(cè)鏈條組件和所述內(nèi)側(cè)鏈條組件帶動位于頂部的托板移動至底部，貨品隨著托板的移動被輸出。

優(yōu)選的，所述機器人通過所述聯(lián)動機構(gòu)將剩余的貨品依次往上推送的步驟包括：

所述機器人控制所述外側(cè)鏈條組件和所述內(nèi)側(cè)鏈條組件，將剩余貨品所在的多個托板向上移動。

優(yōu)選的，還包括：

當各個存儲層中的貨品都運輸完成后，所述機器人移動至工作站獲取貨品。