[發明專利]一種基于機器人的貨品運輸方法和裝置

在審

• 申請號: 201810012381.3
• 申請日: 2018-01-05
• 公開（公告）號: CN110002157A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 周琴;鐘翔;李建軍;陳茂林;余新化
• 申請（專利權）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G43/00
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 蘇培華

1.一種基于機器人的貨品運輸方法，其特征在于，所述機器人包括：在垂直方向依次相鄰的多個存儲層，連接所述多個存儲層的聯動機構，所述方法包括：

所述機器人獲取位于頂部的存儲層中的貨品地址后，移動至所述貨品地址，并將位于頂部的存儲層中的貨品輸出；

所述機器人通過所述聯動機構將剩余的貨品依次往上推送。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人獲取位于頂部的存儲層中的貨品地址后，移動至所述貨品地址，并將位于頂部的存儲層中的貨品輸出之前，還包括：

所述機器人獲取多個貨品并分別儲存于所述多個存儲層中。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述聯動機構為提升機構；

所述提升機構包括：傳動組件、與所述傳動組件連接的外側鏈條組件和內側鏈條組件，以及與所述外側鏈條組件和所述內側鏈條組件連接并間隔設置的多個托板；所述多個托板形成所述多個儲存層。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述機器人獲取多個貨品并分別儲存于所述多個存儲層中的步驟包括：

所述機器人獲取輸入至位于頂部的托板的貨品；

在獲取一個貨品后，所述機器人控制所述外側鏈條組件和所述內側鏈條組件帶動位于底部的托板移動至頂部，并將其余的托板依次向下移動。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將位于頂部的存儲層中的貨品輸出的步驟包括：

所述機器人控制所述外側鏈條組件和所述內側鏈條組件帶動位于頂部的托板移動至底部，貨品隨著托板的移動被輸出。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述機器人通過所述聯動機構將剩余的貨品依次往上推送的步驟包括：

所述機器人控制所述外側鏈條組件和所述內側鏈條組件，將剩余貨品所在的多個托板向上移動。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當各個存儲層中的貨品都運輸完成后，所述機器人移動至工作站獲取貨品。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在移動時，所述機器人檢測障礙物信息；

所述機器人依據所述障礙物信息進行避障處理。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人移動至所述貨品地址的步驟包括：

所述機器人獲取針對貨品地址的導航信息；

所述機器人根據所述導航信息移動至所述貨品地址。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述導航信息包括：針對所述貨品地址的多個導航坐標信息；所述機器人根據所述導航信息移動至所述貨品地址的步驟包括：

所述機器人從所述多個導航坐標信息中，選擇下一個需要到達的坐標信息作為目標坐標信息；

所述機器人確定當前坐標信息和當前航向信息；

所述機器人根據所述當前坐標信息和當前航向信息，向所述目標坐標信息的位置移動；

在移動至目標坐標信息的位置后，所述機器人返回所述從所述多個導航坐標信息中，選擇下一個需要到達的坐標信息作為目標坐標信息的步驟。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人還包括：位移機構，所述機器人通過所述位移機構移動。

12.一種基于機器人的貨品運輸裝置，其特征在于，所述機器人包括：在垂直方向依次相鄰的多個存儲層，連接所述多個存儲層的聯動機構，所述裝置包括：

位于所述機器人的貨品運輸模塊，用于獲取位于頂部的存儲層中的貨品地址后，移動至所述貨品地址，并將位于頂部的存儲層中的貨品輸出；

位于所述機器人的循環模塊，用于通過所述聯動機構將剩余的貨品依次往上推送。