[發明專利]核電站水下異物處理機器人

在審

• 申請號: 201810005560.4
• 申請日: 2018-01-03
• 公開（公告）號: CN108189988A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 陳鵬尹;喬素凱;華先鋒;齊航;黃鴻志;李俊;馮常;蔡根;廖禮斌;竇普;高永明;李亮亮;馮金才;黃家權;馮家紅
• 申請（專利權）人: 中廣核核電運營有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 楊波;高瑞

本發明涉及一種核電站水下異物處理機器人，包括車體以及設置在車體上的推進系統、攝像系統、以及處理工具。推進系統提供動力讓機器人在水下移動；攝像系統對水下的圖像進行獲取；處理工具用于對水下異物進行現場處理。機器人通過推進系統、攝像系統及處理工具，可以讓機器人在水下移動進行水下狀態檢查，攝像系統可以獲取水下圖像信息傳送給工作人員，及時掌握水下狀態，使工作人員能對水下狀況有全面的了解，處理工具可根據水下狀態及時地對水下異物進行現場處理，提升了處理效率，也避免了工作人員直接的進入到輻射環境，更加的安全。

技術領域

本發明涉及核電領域，更具體地說，涉及一種核電站水下異物處理機器人。

背景技術

相關技術中，核電站運行中所產生的風險與傳統電站相比，主要是其具有放射性。在核電站出現緊急事故或異常事件的時候，影響人們處理問題的關鍵因素通常是放射性環境。因此，使用核電應急機器人可以避免人體所遭遇的風險，同時可以完成一些緊急狀態下的基本工作，從而滿足人們對在放射性異常環境下的事故處理需求。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，提供一種可對核電站水下異物實時處理的核電站水下異物處理機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種核電站水下異物處理機器人，包括車體以及設置在所述車體上的推進系統、攝像系統、以及處理工具；

所述推進系統提供動力讓所述機器人在水下移動；

所述攝像系統對水下的圖像進行獲取；

所述處理工具用于對水下異物進行現場處理。

優選地，所述推進系統包括提供所述機器人在水下移動的動力的螺旋槳或噴嘴。

優選地，所述推進系統包括用于控制所述機器人在水平方向移動的至少一個第一螺旋槳，以及控制所述機器人在豎直方向移動的至少一個第二螺旋槳。

優選地，所述機器人還包括提供浮力讓所述機器人在水下漂浮的浮力系統。

優選地，所述浮力系統包括用于控制浮力大小的浮力調節機構、以及用于控制所述機器人漂浮時的穩定性的浮力調平機構。

優選地，所述浮力調節機構包括浮力筒、以及用于調節所述浮力筒內的水量的控制閥；和/或，

所述浮力調節機構包括氣囊、以及用于調節所述氣囊內的氣量的控制閥。

優選地，所述浮力調平機構包括姿態傳感器和配重塊，所述姿態傳感器根據所述機器人的姿態發送信號控制所述配重塊的移動位置。

優選地，所述機器人還包括讓所述機器人在水底底面行走的行走系統，所述行走系統包括底座和設置在所述底座上的履帶；

所述攝像系統包括可上下擺動設置在所述車體前側、用以獲取圖像信息的前攝像單元，以及可水平轉動設置在所述車體上側、用以獲取圖像信息的后攝像單元，所述前攝像單元、后攝像單元分別包括照明燈。

優選地，所述處理工具包括機械手、切割打磨工具、吸附件中的一種，所述處理工具可拆卸地設置，所述車體上設有供所述切割打磨工具、吸附件安裝的安裝接口。

優選地，所述吸附件為吸塵器，所述吸塵器的電機具有正轉和反轉功能。

優選地，所述吸塵器帶有過濾網，所述過濾網還可更換地設置。

優選地，所述機械手包括依次連接的第一臂、第二臂、第三臂以及夾持部，所述第一臂可轉動地設置在所述車體上，所述第二臂可轉動與所述第一臂連接，所述第三臂可轉動地與所述第二臂連接；

所述夾持部包括夾持座以及第一夾持臂、第二夾持臂，所述夾持座可轉動地設置在所述第三臂上；