[發(fā)明專利]核電站水下異物處理機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810005560.4 | 申請日： | 2018-01-03 |
| 公開（公告）號： | CN108189988A | 公開（公告）日： | 2018-06-22 |
| 發(fā)明（設計）人： | 陳鵬尹;喬素凱;華先鋒;齊航;黃鴻志;李俊;馮常;蔡根;廖禮斌;竇普;高永明;李亮亮;馮金才;黃家權;馮家紅 | 申請（專利權）人： | 中廣核核電運營有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司 |
| 主分類號： | B63C11/52 | 分類號： | B63C11/52 |
| 代理公司： | 深圳市瑞方達知識產(chǎn)權事務所(普通合伙) 44314 | 代理人： | 楊波;高瑞 |
| 地址： | 518031 廣東省深圳市福*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 處理工具 攝像系統(tǒng) 機器人 推進系統(tǒng) 現(xiàn)場處理 異物處理 異物 車體 核電站 處理效率 輻射環(huán)境 人本發(fā)明 水下圖像 狀態(tài)檢查 移動 圖像 安全 | ||
1.一種核電站水下異物處理機器人，其特征在于，包括車體（1）以及設置在所述車體（1）上的推進系統(tǒng)（2）、攝像系統(tǒng)（3）、以及處理工具（4）；
所述推進系統(tǒng)（2）提供動力讓機器人（10）在水下移動；
所述攝像系統(tǒng)（3）對水下的圖像進行獲取；
所述處理工具（4）用于對水下異物進行現(xiàn)場處理。
2.根據(jù)權利要求1所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述推進系統(tǒng)（2）包括提供所述機器人（10）在水下移動的動力的螺旋槳或噴嘴。
3.根據(jù)權利要求2所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述推進系統(tǒng)（2）包括用于控制所述機器人（10）在水平方向移動的至少一個第一螺旋槳（21），以及控制所述機器人（10）在豎直方向移動的至少一個第二螺旋槳（22）。
4.根據(jù)權利要求1所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述機器人（10）還包括提供浮力讓所述機器人（10）在水下漂浮的浮力系統(tǒng)（5）。
5.根據(jù)權利要求4所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述浮力系統(tǒng)（5）包括用于控制浮力大小的浮力調(diào)節(jié)機構（51）、以及用于控制所述機器人（10）漂浮時的穩(wěn)定性的浮力調(diào)平機構（52）。
6.根據(jù)權利要求5所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述浮力調(diào)節(jié)機構（51）包括浮力筒（511）、以及用于調(diào)節(jié)所述浮力筒（511）內(nèi)的水量的控制閥（512）；和/或，
所述浮力調(diào)節(jié)機構（51）包括氣囊、以及用于調(diào)節(jié)所述氣囊內(nèi)的氣量的控制閥（512）。
7.根據(jù)權利要求5所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述浮力調(diào)平機構（52）包括姿態(tài)傳感器和配重塊，所述姿態(tài)傳感器根據(jù)所述機器人（10）的姿態(tài)發(fā)送信號控制所述配重塊的移動位置。
8.根據(jù)權利要求1所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述機器人（10）還包括讓所述機器人（10）在水底底面行走的行走系統(tǒng)（6），所述行走系統(tǒng)（6）包括底座（61）和設置在所述底座（61）上的履帶（62）；
所述攝像系統(tǒng)（3）包括可上下擺動設置在所述車體（1）前側(cè)、用以獲取圖像信息的前攝像單元（31），以及可水平轉(zhuǎn)動設置在所述車體（1）上側(cè)、用以獲取圖像信息的后攝像單元（32），所述前攝像單元（31）、后攝像單元（32）分別包括照明燈。
9.根據(jù)權利要求1至8任一項所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述處理工具（4）包括機械手（41）、切割打磨工具（42）、吸附件（43）中的一種，所述處理工具（4）可拆卸地設置，所述車體（1）上設有供所述切割打磨工具（42）、吸附件（43）安裝的安裝接口。
10.根據(jù)權利要求9所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述吸附件（43）為吸塵器，所述吸塵器的電機具有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)功能。
11.根據(jù)權利要求10所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，所述吸塵器帶有過濾網(wǎng)，所述過濾網(wǎng)還可更換地設置。
12.根據(jù)權利要求9所述的核電站水下異物處理機器人，其特征在于，
所述機械手（41）包括依次連接的第一臂（411）、第二臂（412）、第三臂（413）以及夾持部（414），所述第一臂（411）可轉(zhuǎn)動地設置在所述車體（1）上，所述第二臂（412）可轉(zhuǎn)動與所述第一臂（411）連接，所述第三臂（413）可轉(zhuǎn)動地與所述第二臂（412）連接；
所述夾持部（414）包括夾持座（4141）以及第一夾持臂（4142）、第二夾持臂（4143），所述夾持座（4141）可轉(zhuǎn)動地設置在所述第三臂（413）上；
所述第一夾持臂（4142）、第二夾持臂（4143）可開合地設置在所述夾持座（4141)上。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于中廣核核電運營有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司，未經(jīng)中廣核核電運營有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810005560.4/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
