[發(fā)明專利]一種串聯(lián)式海上油田井口平臺導(dǎo)管架的爬管機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810005526.7
• 申請日: 2018-01-03
• 公開（公告）號: CN108556945B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳原;王立棟;于福杰;潘以濤;高軍
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J15/00
• 代理公司: 11363 北京弘權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 逯長明;許偉群<國際申請>=<國際公布>

本申請公開了一種串聯(lián)式海上油田井口平臺導(dǎo)管架的爬管機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括第一抓管固定組件、第一圓周轉(zhuǎn)動組件、串聯(lián)爬升組件、第二圓周轉(zhuǎn)動組件以及第二抓管固定組件，其中，第一抓管固定組件設(shè)置在第一圓周轉(zhuǎn)動組件上，第一抓管固定組件繞第一圓周轉(zhuǎn)動組件轉(zhuǎn)動；串聯(lián)爬升組件的一端活動連接第一圓周轉(zhuǎn)動組件、另一端活動連接第二圓周轉(zhuǎn)動組件；第二抓管固定組件設(shè)置在第二圓周轉(zhuǎn)動組件上，第二抓管固定組件繞第二圓周轉(zhuǎn)動組件轉(zhuǎn)動。本申請?zhí)峁┑呐拦軝C(jī)構(gòu)，通過抓管固定組件、圓周轉(zhuǎn)動組件與串聯(lián)爬升組件的配合，可以使爬管機(jī)構(gòu)很好的通過彎管、變直徑管等任意形狀的管道，并且可以圍繞管道旋轉(zhuǎn)360度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及海上石油井口平臺導(dǎo)管架清理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種串聯(lián)式海上油田井口平臺導(dǎo)管架的爬管機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，管道在當(dāng)今社會已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。處于惡劣環(huán)境中的管道，例如處于深海環(huán)境中的海上鉆井平臺的石油管道，長期受介質(zhì)腐蝕，海流沖擊，海洋生物管外壁附著等因素的影響，極易產(chǎn)生腐蝕等缺陷。我國大部分海洋石油井口平臺都是由鋼質(zhì)管道、導(dǎo)管架和甲板組成的，井口平臺的管道為海洋生物的生長提供了一個理想的場所，海洋生物會長期大量吸附在海水全浸區(qū)和潮差區(qū)的管道上，使管道承受更大的重量載荷、波浪載荷及海流作用力，平臺穩(wěn)定性及抗風(fēng)暴能力下降，危險發(fā)生幾率大大增加。

為了保證管道安全運(yùn)營，必須定期對管道進(jìn)行檢測維護(hù)，目前海上井口平臺導(dǎo)管架的清理方法主要依賴于潛水員潛入海底，人工對導(dǎo)管架外壁上附著的海洋生物進(jìn)行清理，或者，通過爬管機(jī)構(gòu)攜帶清理設(shè)備對導(dǎo)管架外壁進(jìn)行清理。但是，現(xiàn)有的爬外管機(jī)器人結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，功能單一，一般只能在直管上爬行，彎管或者其他復(fù)雜性狀的管爬行很難實(shí)現(xiàn)。

因此，如何提供一種可以實(shí)現(xiàn)爬直管、彎管、變直徑管以及圍繞管外壁進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動的井口平臺導(dǎo)管架的爬管機(jī)構(gòu)，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N串聯(lián)式海上油田井口平臺導(dǎo)管架的爬管機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有的管外爬行機(jī)器人不能很好的通過彎管、變直徑管以及不能圍繞管外壁進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動的技術(shù)問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本申請實(shí)施例公開了如下技術(shù)方案：

本申請實(shí)施例公開了一種串聯(lián)式海上油田井口平臺導(dǎo)管架的爬管機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括第一抓管固定組件、第一圓周轉(zhuǎn)動組件、串聯(lián)爬升組件、第二圓周轉(zhuǎn)動組件以及第二抓管固定組件，其中，

所述第一抓管固定組件設(shè)置在所述第一圓周轉(zhuǎn)動組件上，所述第一抓管固定組件繞所述第一圓周轉(zhuǎn)動組件轉(zhuǎn)動；

所述串聯(lián)爬升組件的一端活動連接所述第一圓周轉(zhuǎn)動組件、另一端活動連接所述第二圓周轉(zhuǎn)動組件；

所述第二抓管固定組件設(shè)置在所述第二圓周轉(zhuǎn)動組件上，所述第二抓管固定組件繞所述第二圓周轉(zhuǎn)動組件轉(zhuǎn)動。

可選的，所述第一圓周轉(zhuǎn)動組件與第二圓周轉(zhuǎn)動組件均包括轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌以及與所述轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌活動連接的轉(zhuǎn)動平臺與俯仰旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，其中，

所述轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌與轉(zhuǎn)動平臺的形狀均為半圓形，所述轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌相對設(shè)置的兩表面上分別設(shè)置有上T型軌道與下T型軌道，所述轉(zhuǎn)動平臺沿所述上T型軌道移動，所述俯仰旋轉(zhuǎn)構(gòu)件沿所述下T型軌道移動；

所述第一抓管固定組件固定連接所述第一圓周轉(zhuǎn)動組件的轉(zhuǎn)動平臺，所述第二抓管固定組件固定連接所述第二圓周轉(zhuǎn)動組件的轉(zhuǎn)動平臺。

可選的，所述轉(zhuǎn)動平臺靠近所述上T型軌道的一側(cè)設(shè)置有上T型導(dǎo)軌，所述上T型導(dǎo)軌沿所述上T型軌道移動；所述俯仰旋轉(zhuǎn)構(gòu)件靠近所述下T型軌道的一側(cè)設(shè)置有下T型導(dǎo)軌，所述下T型導(dǎo)軌沿所述下T型軌道移動。