[發(fā)明專利]智能駕駛車輛的安全性監(jiān)控系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810005145.9
• 申請(qǐng)日: 2018-01-03
• 公開（公告）號(hào): CN108196546A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉凌峽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 闞梓瑄;王衛(wèi)忠

本申請(qǐng)公開一種智能駕駛車輛的安全性監(jiān)控系統(tǒng)及方法。涉及智能駕駛車輛領(lǐng)域，該系統(tǒng)包括：圖像采集模塊，用于實(shí)時(shí)獲取車輛行駛方向上的圖像；場(chǎng)景分割模塊，用于通過機(jī)器學(xué)習(xí)算法對(duì)所述圖像進(jìn)行場(chǎng)景分割，獲取安全區(qū)域；路徑計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述車輛的行駛路徑；以及安全判斷模塊，用于判斷所述車輛是否處于所述安全區(qū)域內(nèi)。本申請(qǐng)公開的智能駕駛車輛的安全性監(jiān)控系統(tǒng)及方法，能夠?qū)χ悄荞{駛車輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確判斷，進(jìn)而獲得更加可靠的控制指令。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)信息處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種智能駕駛車輛的安全性監(jiān)控系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

智能駕駛車輛在普通車輛的基礎(chǔ)上增加了先進(jìn)的傳感器(雷達(dá)、攝像)、控制器、執(zhí)行器等裝置，通過車載傳感系統(tǒng)和信息終端實(shí)現(xiàn)與人、車、路等的智能信息交換，使車輛具備智能的環(huán)境感知能力，能夠自動(dòng)分析車輛行駛的安全及危險(xiǎn)狀態(tài)，并使車輛按照人的意愿到達(dá)目的地，最終實(shí)現(xiàn)替代人來操作的目的以減輕人駕駛汽車的負(fù)擔(dān)。

在現(xiàn)有技術(shù)中，智能駕駛車輛的總控制系統(tǒng)，會(huì)統(tǒng)一采集各個(gè)分系統(tǒng)的各個(gè)部分的數(shù)據(jù)，然后對(duì)這些數(shù)據(jù)統(tǒng)一處理，進(jìn)而對(duì)智能駕駛車輛進(jìn)行控制。智能駕駛車輛的總控制系統(tǒng)會(huì)因?yàn)槟骋粋€(gè)部件的錯(cuò)誤信號(hào)而影響最終的控制指令輸出，例如傳感器感知的信息處理不正確可能會(huì)誤導(dǎo)總控制系統(tǒng)做出錯(cuò)誤的決策。但是，駕駛車輛的操作是一個(gè)復(fù)雜非線性系統(tǒng)的控制過程。總控制系統(tǒng)既要接受環(huán)境如道路、擁擠、方向、行人等的信息，還要感受汽車如車速、側(cè)向偏移、橫擺角速度等的信息，然后經(jīng)過判斷、分析和決策，并與已有的駕駛經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)相比較，確定出應(yīng)該做的操作指令，最后由智能駕駛系統(tǒng)的各部分協(xié)同完成操縱車輛的動(dòng)作。由于車輛駕駛中的復(fù)雜因素，加之目前智能駕駛車輛系統(tǒng)還不夠成熟，如何確保智能駕駛系統(tǒng)更安全的工作是自動(dòng)駕駛車輛設(shè)計(jì)必須考慮的問題。

本申請(qǐng)中提出一種新的智能駕駛車輛的安全性監(jiān)控系統(tǒng)及方法。

在所述背景技術(shù)部分公開的上述信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本發(fā)明的背景的理解，因此它可以包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種智能駕駛車輛的安全性監(jiān)控系統(tǒng)及方法，能夠?qū)χ悄荞{駛車輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確判斷，進(jìn)而獲得更加可靠的控制指令。

本發(fā)明的其他特性和優(yōu)點(diǎn)將通過下面的詳細(xì)描述變得顯然，或部分地通過本發(fā)明的實(shí)踐而習(xí)得。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提出一種智能駕駛車輛的安全性監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：圖像采集模塊，用于實(shí)時(shí)獲取車輛行駛方向上的圖像；場(chǎng)景分割模塊，用于通過機(jī)器學(xué)習(xí)算法對(duì)所述圖像進(jìn)行場(chǎng)景分割，獲取安全區(qū)域；路徑計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述車輛的行駛路徑；以及安全判斷模塊，用于判斷所述車輛是否處于所述安全區(qū)域內(nèi)。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述圖像采集模塊還用于對(duì)所述圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述的預(yù)處理包括圖像校準(zhǔn)、去畸變中的一種或者多種。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述路徑計(jì)算模塊，包括：車輛姿態(tài)單元，用于獲取所述車輛的位姿信息；指令獲取單元，用于獲取所述車輛的自動(dòng)駕駛控制指令；以及路徑生成單元，用于根據(jù)所述位姿信息與所述自動(dòng)駕駛控制指令生成所述車輛的行駛路徑。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述車輛姿態(tài)單元獲取的車輛的位姿信息包括：車輛行駛速度，車輛縱向加速度，車輛橫擺角速度，方向盤轉(zhuǎn)角以及車輛加速度。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述路徑計(jì)算模塊，還用于計(jì)算所述車輛在下一個(gè)單位預(yù)測(cè)時(shí)間內(nèi)的行駛路徑；其中，所述單位預(yù)測(cè)時(shí)間與所述車輛的TTC碰撞時(shí)間相關(guān)。

在本公開的一種示例性實(shí)施例中，所述安全判斷模塊，包括：當(dāng)前位置判斷單元，用于判斷所述車輛的當(dāng)前位置是否處于所述安全區(qū)域內(nèi)；以及行駛路徑判斷單元，用于判斷所述車輛的行駛路徑是否處于所述安全區(qū)域內(nèi)。