[發明專利]馬達工作控制系統、多軸機械裝置以及馬達工作控制方法

有效

• 申請號: 201810004306.2
• 申請日: 2018-01-03
• 公開（公告）號: CN108306556B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 岡崎修;田中雄二
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社;日本電產精密株式會社
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46;B25J13/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;韓香花

本發明提供一種馬達工作控制系統、多軸機械裝置以及馬達工作控制方法，用于對具備多個馬達的多軸機械裝置的工作進行控制的馬達工作控制系統具備：分別設置于多個馬達的驅動控制部；以及對多個驅動控制部輸出動作指令的中央控制器。驅動控制部根據從中央控制器輸出的動作指令而對馬達的工作進行控制，并且通過異步串行通信向另一驅動控制部以及中央控制器發送響應信號。多個驅動控制部至少具有第一驅動控制部以及最終驅動控制部。第一驅動控制部最先向另一驅動控制部以及中央控制器發送響應信號。最終驅動控制部在收到多個驅動控制部中的任意驅動控制部的響應信號之后向中央控制器發送響應信號。

本申請主張2017年1月13日于日本申請的日本專利申請第2017-4111號的優先權，并將其內容援用于本說明書中。

技術領域

本發明涉及一種馬達工作控制系統、多軸機械裝置以及馬達工作控制方法。

背景技術

對具有能夠獨立驅動的多個驅動部的機器人的工作進行控制的控制系統例如根據從中央控制器輸出的動作指令而對分別設置于多個驅動部的子控制部所對應的驅動部的工作進行控制。在這樣的控制系統中，有為了能夠在規定時間內高精度地進行規定的作業而使動作指令向多個子控制裝置高速通信的控制系統。

在日本特開2014-61586號公報中，提出了經由Ethernet(以太網)(注冊商標) 線串聯連接了中央控制器與多個子控制裝置的工業用機器人。具有該Ethernet(注冊商標)線的工業用機器人經由Ethernet(注冊商標)線通過斗式繼電器(bucket relay) 從中央控制器發送的動作指令。

在該日本特開2014-61586號公報所記載的機器人裝置中，由于經由Ethernet(注冊商標)線，因此能夠高速通信。但是，子控制裝置需要一種裝配有兩個網絡端口的價格昂貴的適配器。另一方面，在提出價格低廉的機器人裝置的情況下，無法裝配價格昂貴的適配器。因此，期望出現一種具備不使用可高速通信的通信網絡且即使裝配價格低廉的適配器也能夠比以往高速通信的通信系統的馬達工作控制系統。

發明內容

本發明提供一種具備不使用可高速通信的通信網絡且即使裝配價格低廉的適配器也能夠使通信高速化的通信系統的馬達工作控制系統、多軸機械裝置以及馬達工作控制方法。

本申請的例示性的第一發明的馬達工作控制系統用于對具備多個馬達的多軸機械裝置的工作進行控制，所述馬達工作控制系統具備：與所述多個馬達對應地設置的多個驅動控制部；以及中央控制器，其對所述多個驅動控制部輸出動作指令，所述多個驅動控制部中的一個驅動控制部根據從所述中央控制器輸出的所述動作指令而對馬達的工作進行控制，并且通過異步串行通信向與該一個驅動控制部不同的其他驅動控制部以及所述中央控制器發送響應信號，所述多個驅動控制部至少具有第一驅動控制部和最終驅動控制部，所述第一驅動控制部最先對所述其他驅動控制部以及所述中央控制器發送所述響應信號，所述最終驅動控制部在接收到來自所述多個驅動控制部中的任意驅動控制部的響應信號之后，對所述中央控制器發送所述響應信號。

附圖說明

圖1是示意地示出本發明的一實施例所涉及的馬達工作控制系統的圖。

圖2是示出本發明的一實施例的馬達工作控制系統的動作指令以及響應信號的流動的說明圖。

圖3是示出驅動模塊發送確定響應信號的處理的流程圖。

圖4是示出驅動模塊發送確定響應信號的處理的流程圖。

圖5是示出本發明的一實施例所涉及的動作指令以及響應信號各自的數據包內的結構的說明圖。

圖6是示出本發明的一實施例的變形例所涉及的動作指令的數據包內的結構的說明圖。

圖7是示出驅動控制部的結構的框圖。

具體實施方式