[發(fā)明專利]馬達工作控制系統(tǒng)、多軸機械裝置以及馬達工作控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810004306.2 | 申請日： | 2018-01-03 |
| 公開（公告）號： | CN108306556B | 公開（公告）日： | 2021-09-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 岡崎修;田中雄二 | 申請（專利權(quán)）人： | 日本電產(chǎn)株式會社;日本電產(chǎn)精密株式會社 |
| 主分類號： | H02P5/46 | 分類號： | H02P5/46;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 黃綸偉;韓香花 |
| 地址： | 日本京都*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 馬達 工作 控制系統(tǒng) 機械 裝置 以及 控制 方法 | ||
1.一種馬達工作控制系統(tǒng)，其用于對具備多個馬達的多軸機械裝置的工作進行控制，其中，所述馬達工作控制系統(tǒng)具備：
與所述多個馬達對應(yīng)地設(shè)置的多個驅(qū)動控制部；以及
中央控制器，其對所述多個驅(qū)動控制部輸出動作指令，
所述多個驅(qū)動控制部中的一個驅(qū)動控制部根據(jù)從所述中央控制器輸出的所述動作指令而對馬達的工作進行控制，并且通過異步串行通信向與該一個驅(qū)動控制部不同的其他驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送響應(yīng)信號，
所述多個驅(qū)動控制部至少包括第一驅(qū)動控制部和最終驅(qū)動控制部，
所述第一驅(qū)動控制部最先對所述其他驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號，
所述最終驅(qū)動控制部在收到來自所述多個驅(qū)動控制部中的任意驅(qū)動控制部的響應(yīng)信號之后對所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號，
所述動作指令具有規(guī)定了對所述多個驅(qū)動控制部分別發(fā)送所述響應(yīng)信號的次序的回送順序數(shù)據(jù)，
所述多個驅(qū)動控制部分別根據(jù)所述回送順序數(shù)據(jù)而向所述其他驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號，
所述動作指令具有回送順序變更動作指令，所述回送順序變更動作指令包含規(guī)定了與所述回送順序數(shù)據(jù)所規(guī)定的次序不同的內(nèi)容的所述響應(yīng)信號的發(fā)送順序的回送順序數(shù)據(jù)，
所述多個驅(qū)動控制部分別還具有動作內(nèi)容判斷部，所述動作內(nèi)容判斷部判斷所述動作指令是否為所述回送順序變更動作指令，
若通過所述動作內(nèi)容判斷部判斷動作指令為所述回送順序變更動作指令，則所述多個驅(qū)動控制部分別按照所述回送順序變更動作指令中確定的次序向所述其他驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達工作控制系統(tǒng)，其中，
所述多個驅(qū)動控制部具有：最先發(fā)送所述響應(yīng)信號的所述第一驅(qū)動控制部；第n-1個發(fā)送所述響應(yīng)信號的第n-1驅(qū)動控制部；以及第n個發(fā)送所述響應(yīng)信號的所述最終驅(qū)動控制部，其中，n為2以上的自然數(shù)，
所述多個驅(qū)動控制部具有發(fā)送所述響應(yīng)信號的次序，
所述第一驅(qū)動控制部對n＝2的第二驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號，
所述第n-1驅(qū)動控制部在收到從第n-2驅(qū)動控制部發(fā)送的所述響應(yīng)信號之后，對所述最終驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達工作控制系統(tǒng)，其中，
所述多個驅(qū)動控制部分別還具有異常判斷部，所述異常判斷部判斷通過所述驅(qū)動控制部進行工作控制的馬達的工作狀態(tài)是否異常，
通過所述異常判斷部判斷出所述馬達為異常的驅(qū)動控制部向所述中央控制器發(fā)送記載有所述馬達的異常的響應(yīng)信號，
若接收到記載有所述馬達的異常的響應(yīng)信號，則所述中央控制器對控制所述馬達的工作的驅(qū)動控制部發(fā)送用于解除所述馬達的異常狀態(tài)的動作指令，
接收了所述動作指令的驅(qū)動控制部根據(jù)所述動作指令而對處于異常狀態(tài)的所述馬達的工作進行控制，解除所述馬達的異常狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達工作控制系統(tǒng)，其中，
所述多個馬達分別具有齒輪單元。
5.一種多軸機械裝置，其包含權(quán)利要求1所述的馬達工作控制系統(tǒng)。
6.一種馬達工作控制方法，其是用于對多個馬達的工作進行控制的馬達工作控制系統(tǒng)的控制方法，該馬達工作控制系統(tǒng)具備：與多個馬達對應(yīng)地設(shè)置的多個驅(qū)動控制部；以及對所述多個驅(qū)動控制部輸出動作指令的中央控制器，所述多個驅(qū)動控制部中的一個驅(qū)動控制部根據(jù)從所述中央控制器輸出的所述動作指令而對馬達的工作進行控制，并且通過異步串行通信向與該一個驅(qū)動控制部不同的其他驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送響應(yīng)信號，
所述多個驅(qū)動控制部至少包括第一驅(qū)動控制部和最終驅(qū)動控制部，
所述馬達工作控制方法具有：
第一響應(yīng)信號發(fā)送步驟，所述第一驅(qū)動控制部最先對所述其他驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號；以及
第二響應(yīng)信號發(fā)送步驟，所述最終驅(qū)動控制部在收到來自所述多個驅(qū)動控制部中的任意驅(qū)動控制部的響應(yīng)信號之后，對所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號，
所述動作指令具有規(guī)定了對所述多個驅(qū)動控制部分別發(fā)送所述響應(yīng)信號的次序的回送順序數(shù)據(jù)，
所述馬達工作控制方法具有第三響應(yīng)信號發(fā)送步驟，所述多個驅(qū)動控制部分別根據(jù)所述回送順序數(shù)據(jù)而向所述其他驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號，
所述動作指令具有回送順序變更動作指令，所述回送順序變更動作指令包含規(guī)定了與所述回送順序數(shù)據(jù)所規(guī)定的次序不同的內(nèi)容的所述響應(yīng)信號的發(fā)送順序的回送順序數(shù)據(jù)，
所述多個驅(qū)動控制部分別還具有動作內(nèi)容判斷部，所述動作內(nèi)容判斷部判斷所述動作指令是否為所述回送順序變更動作指令，
所述馬達工作控制方法具有第四響應(yīng)信號發(fā)送步驟，若通過所述動作內(nèi)容判斷部判斷動作指令為所述回送順序變更動作指令，則所述多個驅(qū)動控制部分別按照所述回送順序變更動作指令中確定的次序向所述其他驅(qū)動控制部以及所述中央控制器發(fā)送所述響應(yīng)信號。
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