[發明專利]一種同軸式自動配藥機器人

在審

• 申請號: 201810003909.0
• 申請日: 2018-01-03
• 公開（公告）號: CN108014015A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 靳海洋;崔杰
• 申請（專利權）人: 深圳市博為醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61J1/20
• 分類號: A61J1/20
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 朱本利

本發明提供了一種同軸式自動配藥機器人，該自動配藥機器人包括：機架、旋轉式注射器移動裝置、旋轉式藥袋升降裝置、旋轉式藥瓶輸送裝置；機架包括轉軸；旋轉式注射器移動裝置、旋轉式藥袋升降裝置、旋轉式藥瓶輸送裝置均設置于機架的轉軸上，三者的旋轉軸線重合、且各自設有對應的驅動電機。本發明的同軸式自動配藥機器人結構緊湊、體積小，對于正壓的西林瓶和藥袋可以調壓，還可以防止穿刺時漏液。

技術領域

本發明涉及一種同軸式自動配藥機器人。

背景技術

目前醫院靜脈藥物調配方式主要還是醫護人員手工操作，由于醫院各科室的靜脈藥物需求都比較大，手工操作不僅占用醫院大量人力和物力，同時還增加了損害護理人員健康及藥液污染的風險。隨著機器人技術的發展，市面逐漸出現靜脈藥物調配機器人，可實現自動獲取處方，自動進行藥物調配，很大程度降低了上述風險。

中國專利201210323149.4公開了一種自動化配藥系統的配藥方法和自動化配藥系統。配藥方法包括以下步驟：將藥瓶放置于藥液輸入搖勻裝置上；多軸機器人將藥瓶移動至斷瓶裝置上，斷瓶裝置將藥瓶折斷；多軸機器人將藥瓶移動至藥液輸入搖勻裝置上，軟管裝填移載及藥液分配裝置將輸液軟管兩端的針頭插入藥瓶或/和母液瓶，并泵送藥液，藥液輸入搖勻裝置將其上的藥液搖勻。

中國專利申請201610795397.7公開了一種智能配藥設備，其包括機架和藥瓶抓取裝置，藥瓶抓取裝置包括：機械臂大臂，其包括大臂升降組件、大臂旋轉組件；大臂升降組件的底部固定設置于機架上；大臂升降組件包括縱向滑塊，大臂旋轉組件包括水平轉盤；水平轉盤直接或間接連接縱向滑塊；機械臂小臂，其包括小臂伸縮組件、小臂旋轉組件；小臂伸縮組件設置于水平轉盤上；小臂伸縮組件包括橫向滑塊；小臂旋轉組件連接于橫向滑塊上，小臂旋轉組件包括豎直轉盤；機械手，其包括瓶身夾持組件；瓶身夾持組件設置于豎直轉盤上。

上述技術方案具有如下缺點：

1、設備結構復雜，體積龐大，價格昂貴；

2、對于正壓的西林瓶和藥袋，不具備調節壓力的能力；

3、對藥瓶進行穿刺時容易漏液。

發明內容

本發明的目的是提供一種同軸式自動配藥機器人，其結構緊湊、體積小，對于正壓的西林瓶和藥袋可以調壓，更重要的是，可以防止穿刺時漏液。

為了實現上述目的，本發明提供了一種同軸式自動配藥機器人，該自動配藥機器人包括：機架、旋轉式注射器移動裝置、旋轉式藥袋升降裝置、旋轉式藥瓶輸送裝置；機架包括轉軸；旋轉式注射器移動裝置、旋轉式藥袋升降裝置、旋轉式藥瓶輸送裝置均設置于機架的轉軸上，三者的旋轉軸線重合、且各自設有對應的驅動電機。

本發明中，旋轉式注射器移動裝置帶動注射器在一豎直圓周內旋轉。

本發明中，旋轉式藥瓶輸送裝置包括藥瓶高位和藥瓶低位，旋轉式藥袋升降裝置包括藥袋高位和藥袋低位，能夠使得在特殊藥物處理過程中，形成對藥瓶和藥袋內部進行空氣置換的功能，從而調節藥瓶和藥袋內的空氣壓力。使用時，藥袋(溶媒袋)設置于旋轉式藥袋升降裝置上，當藥袋內氣壓較大需要調節時，藥袋位于藥袋低位，注射器對藥袋穿刺并抽吸空氣；藥瓶設置于旋轉式藥瓶輸送裝置上，當西林瓶內氣壓較大需要調節時，西林瓶位于藥瓶低位，注射器對西林瓶穿刺并抽吸空氣。

本發明中，由于旋轉式注射器移動裝置、旋轉式藥袋升降裝置、旋轉式藥瓶輸送裝置三者的旋轉軸線重合，因而結構更加緊湊，體積小巧，便于攜帶及移動。