[發明專利]一種六桿三十索的柔性張拉整體機器人

在審

• 申請號: 201810003528.2
• 申請日: 2018-01-03
• 公開（公告）號: CN108082318A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 魏凱;吳林桐;田雨;張立元;韓梓騰;李鑫杰
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/032
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 張仲波

1.一種六桿三十索的柔性張拉整體機器人，其特征在于：包括三對兩兩平行的電動推桿、24根彈性-剛性復合索和6根彈性索，每對平行電動推桿端部通過彈性索相連形成三個相互垂直且中心重合的平面，將平面的12個頂點分別與周圍的不同面的四個點通過彈性-剛性復合索相連，構成骨架結構；中控芯片和電池通過附加繩索懸掛于結構中部空腔。

2.根據權利要求1所述的六桿三十索的柔性張拉整體機器人，其特征在于：所述中控芯片采用arduino或者stm32，接收紅外信號，并控制6根電動桿伸縮。

3.根據權利要求1所述的六桿三十索的柔性張拉整體機器人，其特征在于：所述每兩根電動推桿反向對稱放置以保持平衡，電動推桿伸長比大于1.4。

4.根據權利要求1所述的六桿三十索的柔性張拉整體機器人，其特征在于：所述每一個電動推桿在底部均設有直流電機，向外引出電機線連接設置在電動推桿中部的繼電器控制電路，由懸掛在中部空腔的電池和中控芯片控制。

5.根據權利要求1所述的六桿三十索的柔性張拉整體機器人，其特征在于：所述彈性-剛性復合索包括柔性索單元和剛性索單元，柔性索具有彈性，剛性索按照最大伸長狀態長度設計，使機器人在伸長狀態保持高度預應力狀態從而維持結構形態。