[發明專利]一種泌尿外科手術機器人機械臂

有效

• 申請號: 201810003090.8
• 申請日: 2018-01-02
• 公開（公告）號: CN107981932B
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 岳棟;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 岳棟
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B17/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 談杰

本發明公開了一種泌尿外科手術機器人機械臂，屬于醫療設備領域，旨在解決手術器材操作不方便的問題，包括安裝座1、活動件2、固定裝置3和執行件4；其中，安裝座1用來安裝到手術機器人臂，活動件可以繞著安裝座轉動，固定裝置3可以在活動件上轉動，固定裝置上安裝有可以在固定裝置上移動的的執行件4，其中執行件用來進行手術操作。

技術領域

本發明涉及醫療設備領域，具體來說是一種泌尿外科手術機器人機械臂。

背景技術

微創手術，通俗的來講就是微小創傷的手術，是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備進行的手術。 一般情況下，為了進行手術，需要將手術的器材通過微小的皮膚表面開口伸進人體內，通過器材末端的執行結構進行相應的手術操作，而末端和人體的操作端之間為一個長管結構。

在現階段開發的遠程手術機器人（如達芬奇手術機器人、妙手手術機器人），可以讓醫生通過在遠程操作發出相應的指令，而在手術室設有一個機器人手術臺，機器人通過若干個機器人臂（一般為4-6個）末端的手術器材（一般是耗材可以拆卸）在人體進行手術操作。

腹腔鏡及腹腔鏡泌尿外科手術目前可以用于下列泌尿外科治療中，如腎囊腫切除術、隱睪的睪丸引降術、精索靜脈高位結扎術等。

而為了完成相應的手術操作（如切、夾、抓）等操作，特別是在器材末端動作幅度較大的時候，勢必要導致器材的長管由較大幅度的移動，所以有時候為了手術的操作，需要在人體上開較大的開口，而這與微創手術的初衷是格格不入的，所以需要在手術的時候盡可能的將長管的某一個位置點固定，而又可以在器材的執行端進行自由操作。

發明內容

本發明的目的在于：針對上述存在的問題，提供一種泌尿外科手術機器人機械臂，包括：

安裝座，所述的安裝座用來安裝到手術機器人臂；

活動件，所述的活動件可以繞著安裝座轉動，活動件上設有固定裝置，所述的固定裝置可以在活動件上轉動；

固定裝置，所述的固定裝置上安裝有可以在固定裝置上移動的的執行件；

執行件，所述的執行件用來進行手術操作。

其中，安裝座用來將所述的執行臂安裝在相應的機器人手臂上，并且在優選方案中，安裝座為活動安裝座，執行臂可以繞著機器人手臂轉動，設有活動件，在活動件上的固定裝置可以在活動件上移動，并且在固定裝置上設有在固定裝置上移動的執行件，這樣在本發明中就可以提供多個自由度，執行件可以靈活的執行手術操作，并且創口小。

作為改進，所述的活動件具體包括弧形機構的活動板、連接于活動板和安裝座之間并且與活動板板面垂直的連接件，在弧形結構和連接件的共同作用下，活動件繞著安裝座轉動的時候，所述的活動件在繞著一個虛擬的軸轉動，在虛擬的軸的質點上只有轉動，沒有移動，能夠滿足微創的需要。

作為改進，所述的活動板上設有弧形導軌，所述的固定裝置上設有卡位件卡在導軌上，弧形導軌和卡位件的配合使得固定裝置可以沿著弧形導軌弧形的中心軸轉動，在一些具體的實施例中，這些中心軸可以和為創口重合，使得可以開小創口完成大手術。

而為了驅動活動板沿著弧形導軌轉動，需要對固定裝置設定有驅動裝置，所述的驅動裝置可以是現有的各種驅動裝置，對連接桿、拉絲等，但是由于外科手術的精細度較高，作為優選，所述的活動板上設有一個活動孔道，活動板相對于導軌的另一面設有驅動機構，所述的驅動機構，所述的驅動結構通過一個連接柱和固定裝置連接，并驅動固定裝置沿著導軌弧形方向轉動，連接柱穿過活動孔道并能夠沿著活動孔道移動，作為進一步的優選，所述的驅動結構包括電機、與電機連接的螺桿、套在螺桿上的螺母件，螺桿轉動可以驅動螺母件移動，螺母件和連接柱連接，電機、螺桿、螺母件位于一個驅動殼體當中，驅動殼體連接于活動板，在此情況下的驅動裝置具有穩定性好、容易控制、精度高等優選，可以在外科機器人手術操作上使用。