[發明專利]一種泌尿外科手術機器人機械臂

有效

• 申請號: 201810003090.8
• 申請日: 2018-01-02
• 公開（公告）號: CN107981932B
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 岳棟;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 岳棟
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B17/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 談杰

1.一種泌尿外科手術機器人機械臂，其特征在于，包括：

安裝座，所述的安裝座用來安裝到手術機器人臂；

活動件，所述的活動件可以繞著安裝座轉動，活動件上設有固定裝置，所述的固定裝置可以在活動件上轉動；

固定裝置，所述的固定裝置上安裝有可以在固定裝置上移動的的執行件；

執行件，所述的執行件用來進行手術操作；

所述的活動件具體包括弧形機構的活動板、連接于活動板和安裝座之間并且與活動板板面垂直的連接件;

活動板上設有弧形導軌，所述的固定裝置上設有卡位件卡在導軌上，所述的活動板上設有一個活動孔道，活動板相對于導軌的另一面設有第一驅動機構，所述的第一驅動機構通過一個連接柱和固定裝置連接，弧形導軌和卡位件的配合使得固定裝置可以在第一驅動機構的驅動下沿著弧形導軌弧形的中心軸轉動，連接柱和固定裝置的連接處到中心軸的距離大于弧形導軌到中心軸的距離；

連接柱穿過活動孔道并能夠沿著活動孔道移動，固定裝置上設有活動槽（31），連接柱穿過活動孔道并卡入活動槽（31）中;

所述的第一驅動結構包括電機、與電機連接的螺桿、套在螺桿上的螺母件，螺桿轉動可以驅動螺母件移動，螺母件和連接柱連接，電機、螺桿、螺母件位于一個驅動殼體當中，驅動殼體連接于活動板。

2.根據權利要求1所述的泌尿外科手術機器人機械臂，其特征在于，所述的固定裝置包括一個滑動槽，固定裝置設有第二驅動結構，第二驅動結構和執行件連接。

3.根據權利要求2所述的泌尿外科手術機器人機械臂，其特征在于，所述的執行件包括一個長軸、位于長軸兩端的驅動裝置和末端執行部件，驅動裝置和固定裝置連接，末端執行部件深入到人體內進行指令執行。