[發明專利]測距標定裝置及方法、測距設備及測距方法

有效

• 申請號: 201810002916.9
• 申請日: 2018-01-02
• 公開（公告）號: CN108445496B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 張建國;張紹勇;陳效華
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/08;G01S17/931;G01S7/497
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本公開涉及一種測距標定裝置及方法、測距設備及測距方法，以提高距離測量的精度，降低安全隱患。所述測距標定裝置包括：圖像采集裝置，安裝于車輛上，用于采集該車輛周圍目標的2D圖像；激光雷達，安裝于所述車輛上，采集所述車輛周圍目標的3D信息圖像；以及處理器，與所述圖像采集裝置和所述激光雷達連接，根據2D圖像和所述3D信息圖像建立包含像素點的橫向長度和縱向長度的對照表。

技術領域

本公開涉及車輛領域，具體地，涉及一種測距標定裝置及方法、測距設備及測距方法。

背景技術

隨著科技的不斷發展，車輛駕駛的安全性要求越來越高，而且無人駕駛也已成為可能。測距技術(例如單目測距)能夠輔助駕駛員進行駕駛操作，其同時也是無人駕駛中一項重要的技術，該技術利用單目攝像頭完成交通環境中車輛和行人等目標的檢測和測距工作，為行駛的車輛提供目標距離信息，為駕駛策略模塊提供依據。

目前基于單目攝像頭測距采取的方案一般分為以下步驟：進行相機內參和外參標定；利用內參去除圖像畸變；利用外參進行圖像變換；測距標定；行駛過程的測距?，F在現有技術中，由于所使用的標定器件和算法造成單目測距存在較大誤差，尤其是對于遠處目標誤差更大，這對于無人駕駛來說存在很大的安全隱患。

發明內容

本公開的目的是提供一種測距標定裝置及方法、測距設備及測距方法，以提高距離測量的精度，降低安全隱患。

為了實現上述目的，本公開第一方面提供一種測距標定裝置，該測距標定裝置包括：

圖像采集裝置，安裝于車輛上，用于采集該車輛周圍目標的2D圖像；

激光雷達，安裝于所述車輛上，采集所述車輛周圍目標的3D信息圖像；以及

處理器，與所述圖像采集裝置和所述激光雷達連接，根據所述2D圖像和所述3D信息圖像建立包含像素點的橫向長度和縱向長度的對照表。

可選地，該測距標定裝置還包括標定器，包含三根互相垂直的棒體，用于確定所述圖像采集裝置的安裝位置。

可選地，確定所述圖像采集裝置的安裝位置包括：

將所述標定器置于所述車輛前方，并且使所述標定器的Y軸在所述圖像采集裝置所采集圖像的下邊緣，且與車輛橫軸水平，所述標定器的X軸與車輛縱軸重合；以及

調整所述圖像采集裝置的位置，使所述標定器的X軸與所述圖像采集裝置所采集圖像的中心垂直線重合，所采集圖像的下邊緣與所述標定器的Y軸重合。

可選地，所述標定器距離相同間隔以作為所述目標。

可選地，建立所述對照表包括：

將所述2D圖像轉換為俯視圖，計算在每個間隔中每個像素點所代表的橫向長度和縱向長度；

將所述3D信息圖像轉換為2D深度圖，使得所述俯視圖與所述2D深度圖的視角一致；

對所述俯視圖和所述2D深度圖進行數據級融合，以修正所述像素點的橫向長度和縱向長度。

本公開第二方面提供一種測距標定方法，該測距標定方法包括：

采集車輛周圍目標的2D圖像；

采集所述車輛周圍目標的3D信息圖像；以及

根據所述2D圖像和所述3D信息圖像建立包含像素點的橫向長度和縱向長度的對照表。

可選地，使用包含三根互相垂直的棒體的標定器來確定圖像采集裝置的位置。

可選地，確定所述圖像采集裝置的安裝位置包括：