[發明專利]測距標定裝置及方法、測距設備及測距方法

有效

• 申請號: 201810002916.9
• 申請日: 2018-01-02
• 公開（公告）號: CN108445496B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 張建國;張紹勇;陳效華
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/08;G01S17/931;G01S7/497
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種測距標定裝置，其特征在于，該測距標定裝置包括：

圖像采集裝置，安裝于車輛上，用于采集該車輛周圍目標的2D圖像；

激光雷達，安裝于所述車輛上，采集所述車輛周圍目標的3D信息圖像；以及

處理器，與所述圖像采集裝置和所述激光雷達連接，根據所述2D圖像和所述3D信息圖像建立包含像素點的橫向與縱向的長度的對照表；

標定器，包含三根互相垂直的棒體，用于確定所述圖像采集裝置的安裝位置，其中，確定所述圖像采集裝置的安裝位置包括：

將所述標定器置于所述車輛前方，并且使所述標定器的Y軸在所述圖像采集裝置所采集圖像的下邊緣，且與車輛橫軸水平，所述標定器的X軸與車輛縱軸重合；以及

調整所述圖像采集裝置的位置，使所述標定器的X軸與所述圖像采集裝置所采集圖像的中心垂直線重合，所采集圖像的下邊緣與所述標定器的Y軸重合。

2.根據權利要求1所述的測距標定裝置，其特征在于，所述標定器距離相同間隔以作為所述目標。

3.根據權利要求2所述的測距標定裝置，其特征在于，建立所述對照表包括：

將所述2D圖像轉換為俯視圖，計算在每個間隔中每個像素點所代表的實際橫向長度和實際縱向長度，其中，所述每個間隔是指所述俯視圖中展示的相鄰兩個所述標定器之間的間隔；

將所述3D信息圖像轉換為2D深度圖，使得所述俯視圖與所述2D深度圖的視角一致；

對所述俯視圖和所述2D深度圖進行數據級融合，以修正所述像素點的實際橫向長度和實際縱向長度。

4.一種測距標定方法，其特征在于，該測距標定方法包括：

采集車輛周圍目標的2D圖像；

采集所述車輛周圍目標的3D信息圖像；以及

根據所述2D圖像和所述3D信息圖像建立包含像素點的橫向與縱向的長度的對照表；

使用包含三根互相垂直的棒體的標定器來確定圖像采集裝置的位置，其中，確定所述圖像采集裝置的安裝位置包括：

將所述標定器置于所述車輛前方，并且使所述標定器的Y軸在所述圖像采集裝置所采集圖像的下邊緣，且與車輛橫軸水平，所述標定器的X軸與車輛縱軸重合；以及

調整所述圖像采集裝置的位置，使所述標定器的X軸與所述圖像采集裝置所采集圖像的中心垂直線重合，所采集圖像的下邊緣與所述標定器的Y軸重合。

5.根據權利要求4所述的測距標定方法，其特征在于，所述標定器距離相同間隔以作為所述目標。

6.根據權利要求5所述的測距標定方法，其特征在于，建立所述對照表包括：

將所述2D圖像轉換為俯視圖，計算在每個間隔中每個像素點所代表的實際橫向長度和實際縱向長度，其中，所述每個間隔是指所述俯視圖中展示的相鄰兩個所述標定器之間的間隔；

將所述3D信息圖像轉換為2D深度圖，使得所述俯視圖與所述2D深度圖的視角一致；

對所述俯視圖和所述2D深度圖進行數據級融合，以修正所述像素點的實際橫向長度和實際縱向長度。

7.一種測距設備，其特征在于，該測距設備包括：

權利要求1-3中任一項所述的圖像采集裝置和處理器，

所述圖像采集裝置采集車輛周圍目標的2D圖像，所述處理器基于所述目標在所述2D圖像中的像素以及所建立的對照表來確定該目標與所述車輛的距離。

8.一種測距方法，其特征在于，該測距方法包括：

采集車輛周圍目標的2D圖像；以及

基于所述目標在所述2D圖像中的像素以及權利要求4-6中任一項所述的對照表來確定該目標與所述車輛的距離。