[發(fā)明專利]一種X光機(jī)運(yùn)動(dòng)定位方法、設(shè)備、主控制器和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810002392.3
• 申請(qǐng)日: 2018-01-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107981878B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 初振東;劉玉東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東軟醫(yī)療系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號(hào): A61B6/00
• 分類號(hào): A61B6/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王玲;王寶筠

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種X光機(jī)運(yùn)動(dòng)定位方法、設(shè)備、主控制器和系統(tǒng)，所述方法包括：檢測(cè)所述X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件的初始加速度值以及所述運(yùn)動(dòng)部件對(duì)應(yīng)的電機(jī)的電流值；利用所述電流值對(duì)所述初始加速度值進(jìn)行修正，得到所述運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際加速度值；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際加速度值確定所述運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)速度值；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)速度值定位所述運(yùn)動(dòng)部件。本申請(qǐng)通過(guò)采用加速度傳感器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件的位移計(jì)算和位置的定位，解決了現(xiàn)有技術(shù)采用電位計(jì)定位帶來(lái)的成本高、安裝繁瑣以及電位計(jì)易損壞的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種X光機(jī)運(yùn)動(dòng)定位方法、設(shè)備、主控制器和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

X光機(jī)在工作過(guò)程中，需要對(duì)其運(yùn)動(dòng)部件在運(yùn)動(dòng)軌跡上的位置進(jìn)行定位，獲得運(yùn)動(dòng)部件的空間位置信息。控制系統(tǒng)可以根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件的空間位置信息，控制運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)行到設(shè)定位置，完成各種擺位操作，以便進(jìn)行拍攝。X光機(jī)運(yùn)動(dòng)部件的定位精度，直接影響到X光機(jī)擺位的準(zhǔn)確性，進(jìn)而影響拍攝圖像的質(zhì)量。因此，如何準(zhǔn)確地對(duì)X光機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)定位，成為一個(gè)重要的問(wèn)題。

目前，一般采用電位計(jì)反饋的方式，對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的位置進(jìn)行定位。運(yùn)動(dòng)部件在運(yùn)動(dòng)軌跡上運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)使得對(duì)應(yīng)的電位計(jì)阻值產(chǎn)生變化。數(shù)據(jù)采集模塊可根據(jù)電位計(jì)阻值情況，定位到運(yùn)動(dòng)部件在其運(yùn)動(dòng)軌跡上的實(shí)際位置。

然而，這種方式存在以下缺點(diǎn)：為了準(zhǔn)確測(cè)量電位計(jì)的電阻值，需要設(shè)計(jì)高精度的模擬處理和采集電路，成本較高。此外，由于需要安裝額外的電位計(jì)，存在電位計(jì)安裝繁瑣、易損壞的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種X光機(jī)運(yùn)動(dòng)定位方法、設(shè)備、主控制器和系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)X光機(jī)運(yùn)動(dòng)定位方法存在的成本高、安裝繁瑣、易損壞的技術(shù)問(wèn)題。

為此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面公開(kāi)了一種X光機(jī)運(yùn)動(dòng)定位方法，包括：

檢測(cè)所述X光機(jī)的運(yùn)動(dòng)部件的初始加速度值以及所述運(yùn)動(dòng)部件對(duì)應(yīng)的電機(jī)的電流值；

利用所述電流值對(duì)所述初始加速度值進(jìn)行修正，得到所述運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際加速度值；

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際加速度值確定所述運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)速度值；

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)速度值定位所述運(yùn)動(dòng)部件。

可選地，所述檢測(cè)運(yùn)行部件的初始加速度值包括：

通過(guò)加速度傳感器，在每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的起始時(shí)刻多次采集所述運(yùn)動(dòng)部件在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軸上的加速度值，對(duì)采集的加速度值進(jìn)行濾波處理，將濾波處理后得到的加速度值作為所述起始時(shí)刻對(duì)應(yīng)的初始加速度值。

可選地，所述利用所述電流值對(duì)所述初始加速度值進(jìn)行修正，得到所述運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際加速度值包括：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的起始時(shí)刻對(duì)應(yīng)的初始加速度值和第二預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的起始時(shí)刻對(duì)應(yīng)的初始加速度值，得到所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的加速度平均值，所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔與所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間間隔為相鄰兩個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間間隔；

獲取所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)電機(jī)電流的變化值與預(yù)設(shè)比例系數(shù)的乘積，作為修正值；

計(jì)算所述加速度平均值與所述修正值的和值，作為所述運(yùn)動(dòng)部件在所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)的實(shí)際加速度值。

相應(yīng)的，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際加速度值確定所述運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)速度值，包括：

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)部件在所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔內(nèi)的實(shí)際加速度值，得到所述運(yùn)動(dòng)部件在所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的起始時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)速度值。

可選的，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)速度值定位所述運(yùn)動(dòng)部件包括：