[發明專利]一種X光機運動定位方法、設備、主控制器和系統

有效

• 申請號: 201810002392.3
• 申請日: 2018-01-02
• 公開（公告）號: CN107981878B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 初振東;劉玉東
• 申請（專利權）人: 東軟醫療系統股份有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王玲;王寶筠

1.一種X光機運動定位方法，其特征在于，包括：

檢測所述X光機的運動部件的初始加速度值以及所述運動部件對應的電機的電流值；

利用所述電流值對所述初始加速度值進行修正，得到所述運動部件的實際加速度值；

根據所述運動部件的實際加速度值確定所述運動部件的運動速度值；

根據所述運動部件的運動速度值定位所述運動部件；

所述利用所述電流值對所述初始加速度值進行修正，得到所述運動部件的實際加速度值包括：

根據第一預設時間間隔的起始時刻對應的初始加速度值和第二預設時間間隔的起始時刻對應的初始加速度值，得到所述第一預設時間間隔的加速度平均值，所述第一預設時間間隔與所述第二預設時間間隔為相鄰兩個預設時間間隔；

獲取所述第一預設時間間隔內電機電流的變化值與預設比例系數的乘積，作為修正值；

計算所述加速度平均值與所述修正值的和值，作為所述運動部件在所述第一預設時間間隔內的實際加速度值；

相應的，所述根據所述運動部件的實際加速度值確定所述運動部件的運動速度值，包括：

根據所述運動部件在所述第一預設時間間隔內的實際加速度值，得到所述運動部件在所述第二預設時間間隔的起始時刻的運動速度值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測運動部件的初始加速度值包括：

通過加速度傳感器，在每個預設時間間隔的起始時刻多次采集所述運動部件在當前運動軸上的加速度值，對采集的加速度值進行濾波處理，將濾波處理后得到的加速度值作為所述起始時刻對應的初始加速度值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述運動部件的運動速度值定位所述運動部件包括：

根據運動部件在當前運動軸上各預設時間間隔的起始時刻的運動速度值分別計算各預設時間間隔內運動部件的位移值；

將各預設時間間隔內運動部件的位移值的和值作為所述運動軸上運動部件的實際位移值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在運動部件運動軌跡的固定位置安裝光電開關，當運動部件觸發光電開關時，更新當前位移值為預設位置對應的位移標定值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據掉電檢測結果，判斷當前系統是否斷電；

若判斷當前系統斷電，存儲所述運動部件的位移值。

6.一種主控制器，其特征在于，包括：

獲取單元，用于檢測X光機的運動部件的初始加速度值以及所述運動部件對應的電機的電流值；

加速度值計算單元，用于利用所述電流值對所述初始加速度值進行修正，得到所述運動部件的實際加速度值；

速度值計算單元，用于根據所述運動部件的實際加速度值確定所述運動部件的運動速度值；

位移值計算單元，用于根據所述運動部件的運動速度值定位所述運動部件；

所述加速度值計算單元，具體用于根據第一預設時間間隔的起始時刻對應的初始加速度值和第二預設時間間隔的起始時刻對應的初始加速度值，得到所述第一預設時間間隔的加速度平均值，所述第一預設時間間隔與所述第二預設時間間隔為相鄰兩個預設時間間隔；

獲取所述第一預設時間間隔內電機電流的變化值與預設比例系數的乘積，作為修正值；

計算所述加速度平均值與所述修正值的和值，作為所述運動部件在所述第一預設時間間隔內的實際加速度值；

相應的，所述速度值計算單元，具體用于根據所述運動部件在所述第一預設時間間隔內的實際加速度值，得到所述運動部件在所述第二預設時間間隔的起始時刻的運動速度值。

7.一種X光機控制系統，其特征在于，包括主控制器、加速度傳感器、電機電流檢測模塊，其中：

所述加速度傳感器用于采集所述X光機的運動部件的至少一個運動軸的初始加速度值；

所述電機電流檢測模塊用于采集所述運動部件至少一個運動軸對應的電機的電流值；

所述主控制器用于利用所述至少一個運動軸的電流值對所述至少一個運動軸的初始加速度值進行修正，得到所述運動部件的至少一個運動軸的實際加速度值，根據所述運動部件的至少一個實際加速度值確定所述運動部件的至少一個運動軸的運動速度值，根據所述運動部件的至少一個運動軸的運動速度值定位所述運動部件；

所述用所述至少一個運動軸的電流值對所述至少一個運動軸的初始加速度值進行修正，得到所述運動部件的至少一個運動軸的實際加速度值，包括：

根據第一預設時間間隔的起始時刻對應的初始加速度值和第二預設時間間隔的起始時刻對應的初始加速度值，得到所述第一預設時間間隔的加速度平均值，所述第一預設時間間隔與所述第二預設時間間隔為相鄰兩個預設時間間隔；

獲取所述第一預設時間間隔內電機電流的變化值與預設比例系數的乘積，作為修正值；

計算所述加速度平均值與所述修正值的和值，作為所述運動部件的至少一個運動軸在所述第一預設時間間隔內的實際加速度值；

相應的，所述根據所述運動部件的至少一個實際加速度值確定所述運動部件的至少一個運動軸的運動速度值，包括：

根據所述運動部件的至少一個運動軸在所述第一預設時間間隔內的實際加速度值，得到所述運動部件的至少一個運動軸在所述第二預設時間間隔的起始時刻的運動速度值。