[發明專利]數字地圖的驗證

有效

• 申請號: 201780098047.8
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN111527377B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: M·德姆林;金海;許濤
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 唐杰敏;蔡悅

本公開的各示例描述了用于驗證數字地圖中的一部分道路的方法和裝置。該方法包括：加載數字地圖中的一部分道路；標識該一部分道路的道路中心線或車道線；選擇該道路中心線或車道線上的一組樣本；基于該組樣本來確定樣條曲線；計算該樣條曲線與該組樣本之間的平均誤差；以及通過將該平均誤差與閾值進行比較來驗證該一部分道路，其中如果該平均誤差小于該閾值，則該一部分道路是正確的，并且其中如果該平均誤差等于或大于該閾值，則該一部分道路是不正確的。

技術領域

本公開一般涉及高級駕駛輔助系統(ADAS)或高度自動駕駛(HAD)領域，尤其涉及用于驗證數字地圖的方法和裝置。

背景技術

長期以來，自動駕駛汽車一直是旨在提高汽車運輸的安全性和效率的研究工作的主題。近年來，越來越復雜的傳感器和汽車使自動駕駛系統更接近現實。自動駕駛系統中通常使用高清晰度數字地圖。它通常包含豐富的道路要素信息，諸如道路形狀幾何、道路類型和轉彎方向、道路連接等。此類信息對于車輛導航、定位和決策至關重要。因此，高清晰度數字地圖的正確性變得越來越重要。

當前，為了測試高清晰度數字地圖的正確性，一些人通過手工檢查來進行測試，而其他一些人則通過將高清晰度數字地圖裝載在汽車上并在高清晰度數字地圖上的各區域四處行駛來進行測試。高清晰度數字地圖上的這種測試規程的缺點很明顯。首先，手動或駕車進行的測試過程需要花費大量時間和金錢。其次，如果高清晰度數字地圖確實存在嚴重問題，那么基于錯誤的高清晰度數字地圖來駕駛也非常危險。

因此，可能期望具有高效、安全和精確的測試過程。

發明內容

本公開旨在提供用于驗證數字地圖中的一部分道路的方法和裝置。此類方法和裝置可以實現對數字地圖的高效、安全和精確的測試并且顯著減少測試的成本。

根據本公開的第一示例性實施例，提供了一種用于驗證數字地圖中的一部分道路的方法，該方法包括：加載數字地圖中的一部分道路；標識該一部分道路的道路中心線或車道線；選擇該道路中心線或車道線上的一組樣本；基于該組樣本來確定樣條曲線；計算該樣條曲線與該組樣本之間的平均誤差；以及通過將該平均誤差與閾值進行比較來驗證該一部分道路，其中如果該平均誤差小于該閾值，則該一部分道路是正確的，并且其中如果該平均誤差等于或大于該閾值，則該一部分道路是不正確的。

根據本公開的第二示例性實施例，提供了一種用于驗證數字地圖中的一部分道路的裝置，該裝置包括：存儲器，在該存儲器中存儲有計算機可執行指令；以及處理器，該處理器耦合至該存儲器并且被配置成：加載數字地圖中的一部分道路；標識該一部分道路的道路中心線或車道線；選擇該道路中心線或車道線上的一組樣本；基于該組樣本來確定樣條曲線；計算該樣條曲線與該組樣本之間的平均誤差；以及通過將該平均誤差與閾值進行比較來驗證該一部分道路，其中如果該平均誤差小于該閾值，則該一部分道路是正確的，并且其中如果該平均誤差等于或大于該閾值，則該一部分道路是不正確的。

根據本公開的第三示例性實施例，提供了一種用于驗證數字地圖中的一部分道路的裝置，該裝置包括：加載單元，配置成加載數字地圖中的一部分道路；標識單元，配置成標識該一部分道路的道路中心線或車道線；選擇單元，配置成選擇該道路中心線或車道線上的一組樣本；確定單元，配置成基于該組樣本來確定樣條曲線；計算單元，配置成計算該樣條曲線與該組樣本之間的平均誤差；以及驗證單元，配置成通過將該平均誤差與閾值進行比較來驗證該一部分道路，其中如果該平均誤差小于該閾值，則該一部分道路是正確的，并且其中如果該平均誤差等于或大于該閾值，則該一部分道路是不正確的。

根據本公開的第四示例性實施例，提供了一種其上存儲有指令的非瞬態機器可讀存儲介質，這些指令在被執行時使處理器實現用于驗證數字地圖中的一部分道路的方法。

根據本公開的第五示例性實施例，提供了一種包括用于驗證數字地圖中的一部分道路的裝置的車輛。