[發明專利]數字地圖的驗證有效
| 申請號： | 201780098047.8 | 申請日： | 2017-12-27 |
| 公開（公告）號： | CN111527377B | 公開（公告）日： | 2023-06-13 |
| 發明（設計）人： | M·德姆林;金海;許濤 | 申請（專利權）人： | 寶馬股份公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海專利商標事務所有限公司 31100 | 代理人： | 唐杰敏;蔡悅 |
| 地址： | 德國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 數字地圖 驗證 | ||
1.一種用于驗證數字地圖中的一部分道路的方法，包括：
加載數字地圖中的一部分道路；
標識所述一部分道路的道路中心線或車道線；
選擇所述道路中心線或所述車道線上的一組采樣；
基于所述一組采樣來確定樣條曲線；
計算所述樣條曲線與所述一組采樣之間的平均誤差AE；以及
通過將所述AE與閾值進行比較來驗證所述一部分道路，其中如果所述AE小于所述閾值，則所述一部分道路是正確的，并且其中如果所述AE等于或大于所述閾值，則所述一部分道路是不正確的。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述一組采樣是在所述道路中心線或所述車道線上均勻選擇的。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述樣條曲線包括B樣條曲線或β樣條曲線。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述閾值在5cm到40cm的范圍內，并且特別地為20cm。
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述AE使用下式來計算：
其中：
xi表示所述一組采樣中的第i個采樣的x坐標；
yi表示所述一組采樣中的第i個采樣的y坐標；
f(xi)表示所述樣條曲線上的點的y坐標，所述點的x坐標與所述一組采樣中的第i個采樣的x坐標相同；以及
N表示所述一組采樣中的采樣的數目。
6.一種用于驗證數字地圖中的一部分道路的裝置，包括：
加載單元，配置成加載數字地圖中的一部分道路；
標識單元，配置成標識所述一部分道路的道路中心線或車道線；
選擇單元，配置成選擇所述道路中心線或車道線上的一組采樣；
確定單元，配置成基于所述一組采樣來確定樣條曲線；
計算單元，配置成計算所述樣條曲線與所述一組采樣之間的平均誤差AE；以及
驗證單元，配置成通過將所述AE與閾值進行比較來驗證所述一部分道路，其中如果所述AE小于所述閾值，則所述一部分道路是正確的，并且其中如果所述AE等于或大于所述閾值，則所述一部分道路是不正確的。
7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述一組采樣是在所述道路中心線或所述車道線上均勻選擇的。
8.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述樣條曲線包括B樣條曲線或β樣條曲線。
9.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述閾值在5cm到40cm的范圍內，并且特別地為20cm。
10.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述AE使用下式來計算：
其中：
xi表示所述一組采樣中的第i個采樣的x坐標；
yi表示所述一組采樣中的第i個采樣的y坐標；
f(xi)表示所述樣條曲線上的點的y坐標，所述點的x坐標與所述一組采樣中的第i個采樣的x坐標相同；以及
N表示所述一組采樣中的采樣的數目。
11.一種用于驗證數字地圖中的一部分道路的裝置，包括：
具有存儲于其中的計算機可執行指令的存儲器；以及
處理器，所述處理器耦合至所述存儲器并被配置成：
加載數字地圖中的一部分道路；
標識所述一部分道路的道路中心線或車道線；
選擇所述道路中心線或所述車道線上的一組采樣；
基于所述一組采樣來確定樣條曲線；
計算所述樣條曲線與所述一組采樣之間的平均誤差AE；以及
通過將所述AE與閾值進行比較來驗證所述一部分道路，其中如果所述AE小于所述閾值，則所述一部分道路是正確的，并且其中如果所述AE等于或大于所述閾值，則所述一部分道路是不正確的。
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