[發(fā)明專利]停車控制方法及停車控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780097721.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN111479726B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山中僚大;鈴木康啟;早川泰久
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60R21/00
• 分類號(hào): B60R21/00;B60W30/06;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張勁松

基于從車輛之外的操作者M(jìn)獲取的操作指令，進(jìn)行使車輛移動(dòng)到目標(biāo)停車位置的停車控制，在中斷向目標(biāo)停車位置的停車控制且車輛從目標(biāo)停車位置離開的情況下，基于車輛停車到下一個(gè)目標(biāo)停車位置時(shí)的停車方向計(jì)算出車輛的移動(dòng)方向，并使車輛向移動(dòng)方向移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種停車控制方法及停車控制裝置。

背景技術(shù)

作為操作者遠(yuǎn)程操作車輛的技術(shù)，已知有在使車輛停車到停車位時(shí)檢測(cè)到障礙物的情況下，使車輛停止的技術(shù)(專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2008－74296號(hào)公報(bào)

通過(guò)障礙物的檢測(cè)而使車輛停車后，操作者為了使車輛停車到下一個(gè)停車位，必須進(jìn)行下一個(gè)停車方向的指示等，有時(shí)會(huì)給操作者帶來(lái)負(fù)擔(dān)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的課題是，即使在一旦判斷為不能停車而車輛從目標(biāo)停車位置離開的情況下，通過(guò)預(yù)先使車輛向基于下一個(gè)停車方向的方向移動(dòng)，從而能夠減輕操作者的負(fù)擔(dān)。

本發(fā)明通過(guò)在中斷向目標(biāo)停車位置的停車控制且車輛從目標(biāo)停車位置離開的情況下，基于車輛停車到下一個(gè)目標(biāo)停車位置時(shí)的停車方向計(jì)算車輛的移動(dòng)方向，并基于計(jì)算出的移動(dòng)方向移動(dòng)車輛，從而解決上述問(wèn)題。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，即使在一旦判斷為不能停車而車輛從目標(biāo)停車位置離開的情況下，預(yù)先使車輛向基于下一個(gè)停車方向的方向移動(dòng)，因此，能夠防止向操作者發(fā)送下一個(gè)停車方向的指示等，從而能夠減輕操作者的負(fù)擔(dān)。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明的本實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)的一例的框圖。

圖2A是用于說(shuō)明作為操作者位置的檢測(cè)方法的一例的第一檢測(cè)方法的圖。

圖2B是用于說(shuō)明作為操作者位置的檢測(cè)方法的一例的第二檢測(cè)方法的圖。

圖2C是用于說(shuō)明作為操作者位置的檢測(cè)方法的一例的第三檢測(cè)方法的圖。

圖2D是用于說(shuō)明作為操作者位置的檢測(cè)方法的一例的第四檢測(cè)方法的圖。

圖3A是用于說(shuō)明作為障礙物的檢測(cè)方法的一例的第一檢測(cè)方法的圖。

圖3B是用于說(shuō)明作為障礙物的檢測(cè)方法的一例的第二檢測(cè)方法的圖。

圖4A是用于說(shuō)明作為本實(shí)施方式的救援模式的動(dòng)作的一例的第一救援模式的動(dòng)作的圖。

圖4B是用于說(shuō)明作為本實(shí)施方式的救援模式的動(dòng)作的一例的第二救援模式的動(dòng)作的圖。

圖4C是用于說(shuō)明作為本實(shí)施方式的救援模式的動(dòng)作的一例的第三救援模式的動(dòng)作的圖。

圖5是表示本實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)的控制順序的一例的流程圖。

圖6是表示本實(shí)施方式的救援模式的控制順序的一例的流程圖。

圖7是用于說(shuō)明作為本實(shí)施方式的救援模式的動(dòng)作的一例的第四救援模式的動(dòng)作的圖。

圖8A是用于說(shuō)明作為本實(shí)施方式的救援模式的動(dòng)作的一例的第五救援模式的動(dòng)作的圖。

圖8B是用于說(shuō)明比較例的救援模式的動(dòng)作的一例的圖。

具體實(shí)施方式

以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。