[發明專利]停車控制方法及停車控制裝置

有效

• 申請號: 201780097721.0
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN111479726B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 山中僚大;鈴木康啟;早川泰久
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00;B60W30/06;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張勁松

1.一種停車控制方法，其中，

基于從車輛之外的操作者獲取的操作指令，進行使所述車輛移動到目標停車位置的停車控制，

在中斷向所述目標停車位置的所述停車控制且所述車輛從所述目標停車位置離開的情況下，確定所述下一個目標停車位置，

基于所述車輛停車到下一個目標停車位置時的停車方向計算所述車輛的移動方向，設定所述車輛開始向所述下一個目標停車位置的所述停車控制的位置即救援位置，

使所述車輛向所述救援位置移動。

2.如權利要求1所述的停車控制方法，其中，

確定所述車輛停車到所述下一個目標停車位置的停車路徑，

根據沿著所述停車路徑的方向確定所述停車方向。

3.如權利要求2所述的停車控制方法，其中，

根據從所述目標停車位置朝向所述下一個目標停車位置的方向確定所述停車方向。

4.如權利要求1所述的停車控制方法，其中，

計算出所述車輛停車到所述下一個目標停車位置的停車路徑，

當所述車輛進行折返的折返位置包含在所述停車路徑中的情況下，根據從所述折返位置朝向所述下一個目標停車位置的方向確定所述停車方向。

5.如權利要求1所述的停車控制方法，其中，

基于在中斷向所述目標停車位置的所述停車控制的位置的所述車輛的朝向和所述下一個目標停車位置，確定所述停車方向。

6.如權利要求1所述的停車控制方法，其中，

在沒有確定所述下一個目標停車位置的情況下，計算出開始向所述目標停車位置的所述停車控制之前朝向所述車輛未行駛的方位的方向、且所述車輛可移動的方向，作為所述車輛的移動方向。

7.如權利要求1所述的停車控制方法，其中，

檢測所述操作者的位置，

在一個或多個所述下一個目標停車位置的候補中選擇從所述操作者可觀測的所述候補，作為所述下一個目標停車位置。

8.如權利要求1所述的停車控制方法，其中，

計算出從中斷向所述目標停車位置的所述停車控制的位置直至所述目標位置的所述車輛的移動路徑作為避讓路徑，

使所述車輛沿著所述避讓路徑移動。

9.一種停車控制裝置，具備控制裝置，所述控制裝置基于從車輛之外的操作者獲取的操作指令，進行使所述車輛移動到目標停車位置的停車控制，

所述控制裝置在中斷向所述目標停車位置的所述停車控制并使所述車輛從所述目標停車位置離開的情況下，確定所述下一個目標停車位置，基于所述車輛停車到下一個目標停車位置時的停車方向計算出所述車輛的移動方向，設定所述車輛開始向所述下一個目標停車位置的所述停車控制的位置即救援位置，并使所述車輛向所述救援位置移動。