[發明專利]用于自動駕駛車輛中的個性化自身性能覺知路徑規劃的方法和系統

在審

• 申請號: 201780097506.0
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN111465824A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: A·甘古力;T·P·小戴利;H·鄭;D·W·劉
• 申請（專利權）人: 智加科技公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;B60W40/09;G01C21/36;G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 程晨

1.一種在計算機上實現的方法，該計算機具有至少一個處理器、存儲器以及通信平臺，該方法用于自動駕駛車輛的路徑規劃，其包含：

獲得與原點位置以及目的地位置有關的信息，其中，目的地位置是自動駕駛車輛將要開去的地方；

識別在原點位置和目的地位置之間的一個或多于一個的可用路徑；

獲得基于所述一個或多于一個的可用路徑實例化的自身覺知性能模型，其中，自身覺知性能模型預測自動駕駛車輛基于所述一個或多于一個的可用路徑的運行性能；

在自動車輛開到目的地位置采用的路徑方面，判斷自動駕駛車輛內的乘員的偏好；以及

基于乘員偏好和自身覺知性能模型，從所述一個或多于一個的可用路徑中，選擇自動駕駛車輛到達目的地位置的規劃路徑。

2.根據權利要求1的方法，其中，自身覺知性能模型包括內在性能模型和外在性能模型，內在性能模型具體指定至少一個內在性能參數，該參數由于自動駕駛車輛內部的狀況而限制自動駕駛車輛的運行能力，外在性能模型具體指定至少一個外在性能參數，該參數由于自動駕駛車輛外部的狀況而限制自動駕駛車輛的運行能力。

3.根據權利要求2的方法，其中，自身覺知性能模型包括參數模型、描述性模型、概率模型及其組合中的任何一種。

4.根據權利要求1的方法，其中，對自身覺知性能模型進行動態更新，以生成更新的自身覺知性能模型，其中，更新的自身覺知性能模型反映自動駕駛車輛當前所關聯的場景。

5.根據權利要求4的方法，其中，自身覺知性能模型的更新由一事件觸發，該事件包括計劃時間、原點位置被更新、目的地位置被更新、所述一個或多于一個可用路徑被更新以及更新自身覺知性能模型的請求被接收到。

6.根據權利要求1的方法，其中，判斷偏好包含：

獲得與乘員相關聯的記錄的人類駕駛數據；以及

通過學習，識別基于與乘員相關聯的記錄的人類駕駛數據個性化的乘員偏好。

7.根據權利要求2的方法，其中，選擇步驟包括：

基于所述至少一個內在性能參數，對所述一個或多于一個可用路徑進行過濾，以得出一組候選路徑；以及

按照乘員偏好，基于外在性能模型，從該組候選路徑中識別規劃路徑。

8.一種機器可讀的非暫時性介質，其上記錄有用于自動駕駛車輛的路徑規劃的數據，其中，該數據一旦被機器讀取，使得機器執行：

獲得與原點位置以及目的地位置有關的信息，其中，目的地位置是自動駕駛車輛將要開去的地方；

識別在原點位置和目的地位置之間的一個或多于一個的可用路徑；

獲得基于所述一個或多于一個的可用路徑實例化的自身覺知性能模型，其中，自身覺知性能模型預測自動駕駛車輛基于所述一個或多于一個的可用路徑的運行性能；

在自動車輛開到目的地位置采用的路徑方面，判斷自動駕駛車輛內的乘員的偏好；以及

基于乘員偏好和自身覺知性能模型，從所述一個或多于一個的可用路徑中，選擇自動駕駛車輛到達目的地位置的規劃路徑。

9.根據權利要求8的介質，其中，自身覺知性能模型包括內在性能模型和外在性能模型，內在性能模型具體指定至少一個內在性能參數，該參數由于自動駕駛車輛內部的狀況而限制自動駕駛車輛的運行能力，外在性能模型具體指定至少一個外在性能參數，該參數由于自動駕駛車輛外部的狀況而限制自動駕駛車輛的運行能力。

10.根據權利要求9的介質，其中，自身覺知性能模型包括參數模型、描述性模型、概率模型及其組合中的任何一種。

11.根據權利要求8的介質，其中，對自身覺知性能模型進行動態更新，以生成更新的自身覺知性能模型，其中，更新的自身覺知性能模型反映車輛當前所關聯的場景。