[發(fā)明專利]用于自動駕駛車輛中的個性化自身性能覺知路徑規(guī)劃的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780097506.0
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN111465824A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: A·甘古力;T·P·小戴利;H·鄭;D·W·劉
• 申請（專利權(quán)）人: 智加科技公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;B60W40/09;G01C21/36;G05D1/02
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 程晨

本示教涉及用于自動駕駛車輛的路徑規(guī)劃的方法、系統(tǒng)、介質(zhì)和實施方式。首先，獲得原點位置和目的地位置，其中，目的地位置是自動駕駛車輛將要開去的地方。識別在原點位置和目的地位置之間的一個或多于一個的可用路徑。基于所述一個或多于一個的可用路徑，對自身覺知性能模型進(jìn)行實例化，自身覺知性能模型預(yù)測自動駕駛車輛基于所述一個或多于一個的可用路徑中每一個的運行性能。在自動車輛開到目的地位置采用的路徑方面，判斷自動駕駛車輛內(nèi)的乘員的偏好。于是，基于自身覺知性能模型和乘員偏好，為自動駕駛車輛自動選擇到目的地位置的規(guī)劃路徑。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2017年12月28日提交的美國專利申請15/856,113和2017年12月18日提交的美國專利申請15/845,173的優(yōu)先權(quán)，并且與2017年12月18日提交的美國專利申請15/845,294、2017年12月18日提交的美國專利申請15/845,337、2017年12月18日提交的美國專利申請15/845,423相關(guān)，其整體內(nèi)容并入此處作為參考。

技術(shù)領(lǐng)域

本示教一般涉及自動駕駛。具體而言，本示教涉及自動駕駛中的規(guī)劃和控制。

背景技術(shù)

隨著人工智能(AI)近來的技術(shù)進(jìn)步，出現(xiàn)了在不同應(yīng)用領(lǐng)域中應(yīng)用AI的浪潮。這包括自動駕駛領(lǐng)域，在該領(lǐng)域中，規(guī)劃和控制是必不可少的。如圖1(現(xiàn)有技術(shù))所示，自動駕駛模塊110包括規(guī)劃模塊120和車輛控制模塊130。如圖2所示，規(guī)劃可包括路徑規(guī)劃、運動規(guī)劃或行為規(guī)劃。路徑規(guī)劃指的是基于特定的考慮來規(guī)劃從原點到目的地的路徑的工作。

運動規(guī)劃一般可指規(guī)劃車輛的運動以實現(xiàn)特定效果的工作。例如，車輛的運動可以以符合交通規(guī)則或安全的方式來規(guī)劃。于是，運動規(guī)劃是確定車輛需要做出何種運動來實現(xiàn)該目的。行為規(guī)劃一般指規(guī)劃在不同情況下車輛應(yīng)當(dāng)如何表現(xiàn)的工作，例如，在經(jīng)過十字路口時的車輛行為、待在車道內(nèi)或沿車道行駛的車輛行為、或是在轉(zhuǎn)彎時的車輛行為。例如，在超過前方緩慢移動的車輛時，可以規(guī)劃特定的車輛行為。行為規(guī)劃和運動規(guī)劃可能是相關(guān)的，例如，規(guī)劃的車輛行為可能需要翻譯為運動，以便實現(xiàn)該行為。

圖1所示的車輛控制130可涉及多種方面的控制。如圖3所示，車輛控制可涉及：例如，針對道路特有的控制，針對運動特有的控制，針對質(zhì)量(mass)特有的控制，針對幾何結(jié)構(gòu)特有的控制，針對空氣動力特有的控制，以及針對輪胎特有的控制。

圖1中的周圍環(huán)境信息可用于車輛規(guī)劃。傳統(tǒng)而言，周圍環(huán)境信息100包括例如車輛的當(dāng)前位置、預(yù)定目的地、和/或交通信息。例如，使用這樣的周圍環(huán)境信息，傳統(tǒng)的規(guī)劃模塊120可設(shè)計從當(dāng)前位置到目的地的路徑的規(guī)劃。路徑規(guī)劃中使用的已知標(biāo)準(zhǔn)可包括例如最短距離、最短時間、使用高速公路(highways)、使用地方道路、交通量等等。這樣的標(biāo)準(zhǔn)可以基于已知的信息來應(yīng)用，這些已知信息例如為各個路段的距離、與道路相關(guān)聯(lián)的已知的交通量模式等等。

規(guī)劃模塊120也可執(zhí)行運動規(guī)劃，傳統(tǒng)而言，運動規(guī)劃基于例如用于狀態(tài)空間的快速遍歷隨機樹(RRT)或用于環(huán)境建模的馬爾可夫決策過程(MDP)。規(guī)劃模塊120可基于所規(guī)劃的路徑/運動來生成將要饋送給車輛控制模塊130的規(guī)劃數(shù)據(jù)，使得車輛控制模塊130可運行為以所規(guī)劃的方式來控制車輛。為了使車輛運動以執(zhí)行該規(guī)劃，于是，車輛控制模塊130可以生成控制信號140，該信號可以被發(fā)送到車輛的不同部分，以實現(xiàn)所規(guī)劃的車輛運動。按照傳統(tǒng)，車輛控制基于通用車輛運動學(xué)模型和/或不同類型的反饋控制器來執(zhí)行。