[發明專利]基于準確的位置信息自動駕駛的高爾夫球車系統以及利用該系統的高爾夫球車控制方法

在審

• 申請號: 201780097015.6
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN111386504A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 李培熙
• 申請（專利權）人: 特特高爾夫有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 鄧毅;黃綸偉

本發明涉及基于準確的位置信息自動駕駛的高爾夫球車系統以及利用該系統的高爾夫球車控制方法，更具體地說，與高爾夫球車收發信號的終端機(400)的最初位置或搭載所述終端機(400)的行駛區域到行駛限制區域或離開行駛區域時，高爾夫球車自動停止，所述終端機(400)再次進入行駛區域時，利用通過三邊測定算法使誤差最小化的距離值掌握準確的終端機(400)的位置后，高爾夫球車能夠迅速行駛。

技術領域

本發明涉及基于準確的位置信息自動駕駛的高爾夫球車系統以及利用該系統的高爾夫球車控制方法，更具體地說，基于從服務器實時傳送并保存到存儲器部的，被分為行駛區域及行駛限制區域的高爾夫球場信息，高爾夫球車實時追蹤高爾夫球手攜帶的終端機，離開所述終端機的最初位置或行駛區域之后，再次進入行駛區域時，通過三邊測定算法確定準確的終端機的位置值而設定最短距離路徑，從而能夠主動駕駛的，有關基于準確的位置信息自動駕駛的高爾夫球車系統以及利用該系統的高爾夫球車控制方法的技術。

背景技術

通常，自動駕駛高爾夫球車從高爾夫球場搬運高爾夫球袋或行李時，會自動識別高爾夫球手或高爾夫球手攜帶的終端機，并在后方保持預設間隔地行駛。

另外，高爾夫球車和高爾夫球手或高爾夫球手攜帶的終端機基于GPS而收發位置，可能會無法實現迅速的移動，諸如高爾夫球車無法識別所述終端機的準確的位置而運轉不正常或無法迅速掌握位置而出現緩沖等。

因此，近來通過多種方法更加準確地計算高爾夫球手或終端機的位置而基于準確計算的結果值，使得高爾夫球車迅速準確地向高爾夫球手或終端機方向移動。

首先，現有技術中，注冊號第10-1468870號(特)公開了一種利用基于RF傳送速度的位置測定系統的高爾夫場地用無線調整球車控制系統，包括：分別具有基于RF信號的傳送速度測定距離的距離測定模塊的遙控器和球車、至少三個固定節點、位置計算節點；其中，所述遙控器及球車傳送RF信號，所述至少三個固定節點分別接收所述遙控器及球車傳送的RF信號并將測定的RF信號的到達時間傳送到所述位置計算節點，所述位置計算節點將基于所述RF信號的到達時間而計算的遙控器和球車的位置信息傳送到所述遙控器和球車，為了通過基于所述位置信息計算其與遙控器之間的距離及方向而與遙控器保持預設的間隔并追蹤遙控器，所述球車包括：高爾夫球袋裝載部；包括高爾夫球手乘坐部的運送部；用于運輸所述運送部的，由前輪驅動馬達、左后輪驅動馬達、右后輪驅動馬達構成的驅動部；感測周邊障礙物的至少四個近距離傳感器；包括測定傾斜角的傾斜度傳感器的傳感器部；基于RF信號的傳送速度測定距離的距離測定模塊；基于所述距離測定模塊接收的遙控器的位置信息、所述傳感器部的感測信號或位置信息和感測信號而控制驅動部的控制器；交換其他球車的位置及行駛路徑信息的無線通信部；拍攝遙控器附近而利用遙控器的位置信息追蹤遙控器，以顯示高爾夫球手的揮桿動作的攝像頭模塊，所述球車的控制器基于其他球車的位置及行駛路徑信息來進行控制而避免球車之間碰撞，基于預先保存的高爾夫球場的各個球道的洞的位置值、所述遙控器的位置信息值而提供洞與遙控器之間的距離，提供基于所述洞與遙控器之間的距離推薦高爾夫球桿種類的功能，被輸入遙控器的位置控制信號時，不考慮所述位置信息及感測信號而根據所述遙控器的位置控制信號優先控制驅動部。

公開號第10-2003-0000733號(特)公開了一種高爾夫球場用自動位置控制電動球車系統，其包括：電動球車，能夠裝載高爾夫裝備；主裝置，安裝到所述電動球車而通過接收的GPS信息判斷當前位置，基于判斷的位置控制所述電動球車的駕駛；便攜式遙控器，由用戶佩戴且與所述主裝置進行無線通信，當設定為自動模式時，以使所述電動球車能夠與佩戴者保持既定距離地追蹤駕駛。