[發明專利]基于準確的位置信息自動駕駛的高爾夫球車系統以及利用該系統的高爾夫球車控制方法

在審

• 申請號: 201780097015.6
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN111386504A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 李培熙
• 申請（專利權）人: 特特高爾夫有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 鄧毅;黃綸偉

1.一種基于準確的位置信息自動駕駛的高爾夫球車系統，其特征在于，

包括：球車主體(100)，通過控制模塊(200)自動駕駛；

控制模塊(200)，包括通過識別對象來防止碰撞的防止碰撞傳感器(210)、提供所述球車主體(100)的位置信息的GPS傳感器(220)、識別坡道并控制的坡道傳感器(230)、保存高爾夫球場的行駛區域和行駛限制區域的場地信息的存儲器部(240)、實時追蹤終端機(400)的追蹤部(250)、接收所述終端機(400)的位置信息并基于保存在所述存儲器部(240)的相應高爾夫球場的場地信息計算與所述終端機(400)之間的距離而控制所述球車主體(100)的運動的控制部(260)、與終端機(400)收發信號的通信模塊(270)、測定控制模塊(200)與終端機(400)的距離的距離測定部(290)；

服務器(300)，向所述存儲器部(240)傳送高爾夫球場的場地信息；

終端機(400)，與所述控制模塊(200)有選擇地或實時地產生聯動，

其中，在所述球車主體(100)的一側，與所述控制模塊(200)連接且相互隔開的位置，形成包括作為坐標基準的固定節點(120)的三個以上的固定節點(120)，

所述距離測定部(290)依次計算各個固定節點(120)與終端機(400)之間的距離并代入三邊測定算法求得所述終端機(400)的x,y坐標值，將該x,y坐標值確定為終端機(400)的位置值后，計算成為所述基準的固定節點(120)與所述終端機(400)的位置值間的距離(l)和角度(θ)，然后將該結果傳送到所述控制模塊(200)，實現所述球車主體(100)的自動駕駛。

2.根據權利要求1所述的基于準確的位置信息自動駕駛的高爾夫球車系統，其特征在于，

所述距離測定部(290)，

在當所述終端機(400)發送Ping時，所述控制模塊(200)接收Pong，100ms的pongtimeout之后確認的固定節點(120)的個數少于三個時，再次發送ping，確認的固定節點(120)超過三個以上時，變換為Roundrobin狀態，

在所述Roundrobin狀態下，依次計算終端機(400)與各個固定節點(120)間的坐標值或距離，

所述終端機(400)向控制模塊(200)發送poll且從所述控制模塊(200)接收pollack，發送poll之后的10ms內沒有接收pollack時，因time out而重新開始roundrobin，

所述終端機(400)向控制模塊(200)發送range后，接收range_report，發送range后的10ms內沒有接收range_report時，因time out而重新開始roundrobin。

3.根據權利要求1所述的基于準確的位置信息自動駕駛的高爾夫球車系統，其特征在于，

用x,y坐標區分所述固定節點(120)，且分別包括：

第一固定節點(121)，x,y坐標值為0,0，成為確定所述終端機(400)與球車主體(100)間的距離(l)和角度(θ)的基準點；

x,y坐標值為25，的第二固定節點(123)；

x,y坐標值為50，0的第三固定節點(125)，

第一固定節點(121)被定義為x,y＝x₁,y₁，第二固定節點(123)被定義為x,y＝x₂,y₂，第三固定節點(125)被定義為x,y＝x₃,y₃，

所述距離測定部(290)的三邊測定算法的計算公式為

將所述第一、第二、第三固定節點(121，123，125)與終端機(400)的距離(R1，R2，R3)值代入所述三邊測定算法的計算公式，

確定成為所述球車主體(100)的位置基準的第一固定節點(121)與終端機(400)間的距離(l)和角度(θ)。