[發(fā)明專利]障礙物識(shí)別裝置及障礙物識(shí)別方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780096758.1
• 申請(qǐng)日: 2017-11-20
• 公開（公告）號(hào): CN111417869A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 飯?zhí)锕?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931;G01S7/40;G01S13/86;G01S13/66
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 鄧曄;宋俊寅

通過具備檢測(cè)車輛周邊的物體的第1傳感器和第2傳感器、基于由第1傳感器檢測(cè)到的與第1物體相關(guān)的第1檢測(cè)數(shù)據(jù)和由第2傳感器檢測(cè)到的與第2物體相關(guān)的第2檢測(cè)數(shù)據(jù)從而對(duì)用于識(shí)別第1物體與所述第2物體是否為同一物體的指標(biāo)值進(jìn)行計(jì)算的計(jì)算部、通過將指標(biāo)值與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較從而判定第1物體與第2物體是否為同一物體的判定部、以及在由判定部判定為第1物體與第2物體為同一物體時(shí)基于第1檢測(cè)數(shù)據(jù)和所述第2檢測(cè)數(shù)據(jù)從而計(jì)算第1傳感器與第2傳感器之間的檢測(cè)誤差并生成校正后的檢測(cè)數(shù)據(jù)以消除檢測(cè)誤差的校正部，從而在實(shí)際上檢測(cè)到同一物體時(shí)，可正確識(shí)別是否為同一物體，而不會(huì)誤識(shí)別為其他物體。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及使用車載傳感器來進(jìn)行障礙物識(shí)別的障礙物識(shí)別裝置及障礙物識(shí)別方法。

背景技術(shù)

以往以來，提出了將多個(gè)傳感器信息進(jìn)行組合以識(shí)別車輛周邊的障礙物的障礙物識(shí)別裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1的障礙物識(shí)別裝置具備前方攝像頭和毫米波雷達(dá)以作為傳感器。前方攝像頭獲取與障礙物相關(guān)的第一參數(shù)信息，毫米波雷達(dá)獲取與障礙物相關(guān)的第二參數(shù)信息。專利文獻(xiàn)1的障礙物識(shí)別裝置基于第一參數(shù)信息和第二參數(shù)信息來計(jì)算前方攝像頭或毫米波雷達(dá)的方位角的軸偏移量，并使用計(jì)算出的軸偏移量來校正前方攝像頭或毫米波雷達(dá)的方位角的軸偏移。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2010-249613號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

但是，現(xiàn)有技術(shù)中存在以下這樣的問題。

搭載在車輛上的傳感器有攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、紅外線傳感器等。當(dāng)由多個(gè)傳感器檢測(cè)到同一物體時(shí)，根據(jù)傳感器的種類的不同，在傳感器間會(huì)產(chǎn)生檢測(cè)誤差(以下，稱為偏置誤差)。由于偏置誤差會(huì)因車輛的行駛環(huán)境而隨時(shí)間變動(dòng)，因而難以推定。

以往的障礙物識(shí)別裝置不假設(shè)該偏置誤差。因此，以往的障礙物識(shí)別裝置中，存在即使在多個(gè)傳感器實(shí)際上檢測(cè)到同一物體的情況下，也會(huì)因傳感器間的偏置誤差而誤識(shí)別為其他物體這一問題。

本發(fā)明是為了解決這樣的問題而完成的，其目的在于，提供一種障礙物識(shí)別裝置及障礙物識(shí)別方法，可在實(shí)際上多個(gè)傳感器檢測(cè)到同一物體時(shí)，正確識(shí)別是否為同一物體，而不誤識(shí)別為其他物體。

解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案

本發(fā)明中的障礙物識(shí)別裝置包括：第1傳感器和第2傳感器，該第1傳感器和第2傳感器檢測(cè)車輛周邊的物體；計(jì)算部，該計(jì)算部基于由第1傳感器檢測(cè)到的與第1物體相關(guān)的第1檢測(cè)數(shù)據(jù)和由第2傳感器檢測(cè)到的與第2物體相關(guān)的第2檢測(cè)數(shù)據(jù)，來對(duì)用于識(shí)別第1物體與所述第2物體是否為同一物體的指標(biāo)值進(jìn)行計(jì)算；判定部，該判定部通過將指標(biāo)值與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而判定第1物體與第2物體是否為同一物體；以及校正部，該校正部在由判定部判定為第1物體與第2物體為同一物體時(shí)，基于第1檢測(cè)數(shù)據(jù)和所述第2檢測(cè)數(shù)據(jù)，來計(jì)算第1傳感器與第2傳感器之間的檢測(cè)誤差，并生成校正后的檢測(cè)數(shù)據(jù)以消除檢測(cè)誤差。

此外，本發(fā)明中的障礙物識(shí)別裝置包括：第1傳感器，該第1傳感器檢測(cè)車輛周邊的物體；預(yù)測(cè)部，該預(yù)測(cè)部基于由第1傳感器在過去檢測(cè)到的檢測(cè)數(shù)據(jù)來預(yù)測(cè)物體的移動(dòng)，并生成當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)值以作為與第3物體相關(guān)的第3檢測(cè)數(shù)據(jù)；計(jì)算部，該計(jì)算部基于由第1傳感器檢測(cè)到的與第1物體相關(guān)的第1檢測(cè)數(shù)據(jù)以及由預(yù)測(cè)部所生成的與第3物體相關(guān)的第3檢測(cè)數(shù)據(jù)，來對(duì)用于識(shí)別第1物體與第3物體是否為同一物體的指標(biāo)值進(jìn)行計(jì)算；判定部，該判定部通過將指標(biāo)值與預(yù)先設(shè)定的閾值進(jìn)行比較，從而判定第1物體與第3物體是否為同一物體；以及校正部，該校正部在由判定部判定為第1物體與第3物體為同一物體時(shí)，基于第1檢測(cè)數(shù)據(jù)和第3檢測(cè)數(shù)據(jù)，來計(jì)算由第1傳感器得到的檢測(cè)結(jié)果與由預(yù)測(cè)部得到的生成結(jié)果之間的偏置誤差，并且生成校正后的檢測(cè)數(shù)據(jù)以消除所述偏置誤差。