[發(fā)明專利]障礙物識別裝置及障礙物識別方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780096758.1
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN111417869A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 飯?zhí)锕?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S7/40;G01S13/86;G01S13/66
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 鄧曄;宋俊寅

1.一種障礙物識別裝置，其特征在于，包括；

第1傳感器和第2傳感器，該第1傳感器和第2傳感器檢測車輛周邊的物體；

計算部，該計算部基于由所述第1傳感器檢測到的與第1物體相關(guān)的第1檢測數(shù)據(jù)、和由所述第2傳感器檢測到的與第2物體相關(guān)的第2檢測數(shù)據(jù)，來計算用于對所述第1物體與所述第2物體是否為同一物體進行識別的指標(biāo)值；

判定部，該判定部通過對所述指標(biāo)值與預(yù)先設(shè)定的閾值進行比較，來判定所述第1物體與所述第2物體是否為同一物體；以及

校正部，該校正部在由所述判定部判定為所述第1物體與所述第2物體為同一物體時，基于所述第1檢測數(shù)據(jù)和所述第2檢測數(shù)據(jù)，來計算所述第1傳感器與所述第2傳感器之間的檢測誤差，并且生成校正后的檢測數(shù)據(jù)，以消除所述檢測誤差。

2.如權(quán)利要求1所述的障礙物識別裝置，其特征在于，

所述第1傳感器檢測所述第1物體的位置、速度和加速度中的至少任1個物理量以作為所述第1檢測數(shù)據(jù)，

所述第2傳感器檢測與所述第1傳感器相同的物理量，即所述第2物體的位置、速度和加速度中的至少任1個物理量以作為所述第2檢測數(shù)據(jù)，

所述計算部計算所述第1檢測數(shù)據(jù)與所述第2檢測數(shù)據(jù)之間的差分以作為所述指標(biāo)值。

3.如權(quán)利要求1所述的障礙物識別裝置，其特征在于，

所述第1傳感器檢測所述第1物體的位置以作為所述第1檢測數(shù)據(jù)，

所述第2傳感器檢測所述第2物體的位置以作為所述第2檢測數(shù)據(jù)，

所述計算部計算根據(jù)所述第1檢測數(shù)據(jù)的時間序列數(shù)據(jù)計算出的所述第1物體的移動軌跡、與根據(jù)所述第2檢測數(shù)據(jù)的時間序列數(shù)據(jù)計算出的所述第2物體的移動軌跡之間的近似度，以作為所述指標(biāo)值。

4.如權(quán)利要求3所述的障礙物識別裝置，其特征在于，

所述計算部將所述第1物體的移動軌跡近似為第1多項式，將所述第2物體的移動軌跡近似為第2多項式，并且計算所述第1多項式和所述第2多項式中對應(yīng)的項的系數(shù)彼此間的差分的絕對值，以作為所述近似度。

5.如權(quán)利要求1所述的障礙物識別裝置，其特征在于，

所述第1傳感器檢測所述第1物體的位置以作為所述第1檢測數(shù)據(jù)，

所述第2傳感器檢測所述第2物體的位置以作為所述第2檢測數(shù)據(jù)，

所述計算部計算所述第1檢測數(shù)據(jù)的時間序列數(shù)據(jù)與所述第2檢測數(shù)據(jù)的時間序列數(shù)據(jù)間的相關(guān)系數(shù)以作為所述指標(biāo)值。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的障礙物識別裝置，其特征在于，

進一步包括存儲部，所述存儲部在將第1時間比第2時間要長的情況下的時間差規(guī)定為延遲時間時，將所述延遲時間存儲為已知的數(shù)據(jù)，其中，所述第1時間是從所述第1傳感器檢測到所述第1物體起到輸出所述第1檢測數(shù)據(jù)為止所需的時間，所述第2時間是從所述第2傳感器檢測到所述第2物體起到輸出所述第2檢測數(shù)據(jù)為止所需的時間，

所述計算部通過設(shè)為在使獲取到由所述第1傳感器檢測到的所述第1檢測數(shù)據(jù)的時刻延遲所述延遲時間而得到的時刻接收所述第1檢測數(shù)據(jù)，來執(zhí)行延遲處理，并基于執(zhí)行所述延遲處理后的所述第1檢測數(shù)據(jù)和不執(zhí)行所述延遲處理的所述第2檢測數(shù)據(jù)，來計算所述指標(biāo)值。

7.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的障礙物識別裝置，其特征在于，

進一步包括推定部，所述推定部在將第1時間比第2時間要長的情況下的時間差規(guī)定為延遲時間時，在所述延遲時間不是已知的數(shù)據(jù)的情況下，基于所述第1檢測數(shù)據(jù)的時間序列數(shù)據(jù)與所述第2檢測數(shù)據(jù)的時間序列數(shù)據(jù)來推定所述延遲時間，其中，所述第1時間是從所述第1傳感器檢測到所述第1物體起到輸出所述第1檢測數(shù)據(jù)為止所需的時間，所述第2時間是從所述第2傳感器檢測到所述第2物體起到輸出所述第2檢測數(shù)據(jù)為止所需的時間，

所述計算部通過設(shè)為在使獲取到由所述第1傳感器檢測到的所述第1檢測數(shù)據(jù)的時刻延遲所述延遲時間而得到的時刻接收所述第1檢測數(shù)據(jù)，來執(zhí)行延遲處理，并基于執(zhí)行所述延遲處理后的所述第1檢測數(shù)據(jù)和不執(zhí)行所述延遲處理的所述第2檢測數(shù)據(jù)，來計算所述指標(biāo)值。