[發明專利]彎曲機構及醫療用機械手

有效

• 申請號: 201780096078.X
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN111246817B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 高山裕行
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 孫明浩;崔成哲

本發明的目的在于，即便在不增大結構構件的直徑的情況下向前端施加外力，彎曲機構也不破損，本發明的彎曲機構(5)具備：細長的支承構件(6)；擺動構件(7)，其以能夠擺動的方式支承于支承構件(6)的前端；第1驅動力傳遞構件(9a、14a)，其傳遞在基端被施加的驅動力，使擺動構件(7)相對于支承構件(6)擺動；第2驅動力傳遞構件(9b、14b)，其傳遞在基端被施加的驅動力，使擺動構件(7)相對于支承構件(6)擺動；以及連結部(30a、30b)，其設置于第1驅動力傳遞構件(9a、14a)及第2驅動力傳遞構件(9b、14b)中的至少一方，在一方的容許應力小于另一方的容許應力時，切換一方的連結狀態，使得通過擺動構件(7)受到的外力而向一方傳遞的力變小。

技術領域

本發明涉及彎曲機構及醫療用機械手。

背景技術

已知有一種在細長的插入部的前端部具備彎曲關節的醫療用機械手，該彎曲關節用于變更在前端具備的處置用具的方向(例如參照專利文獻1。)。

該醫療用機械手通過沿著插入部配置且與比彎曲關節靠前端側的擺動構件連接的2根連桿的推拉，使擺動構件擺動，從而使固定于擺動構件的處置用具擺動。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特許第4402313號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，專利文獻1的醫療用機械手在處置用具的前端受到較大的外力的情況下，向一方的連桿施加的應力可能變得過大，為了提高耐久性而必須加粗2根連桿，存在難以實現插入部的細徑化這樣的不良情況。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種在避免向各部作用過大的應力的同時能夠實現插入部的細徑化的彎曲機構及醫療用機械手。

用于解決問題的手段

為了實現上述目的，本發明提供以下方案。

本發明的一方案提供一種彎曲機構，其中，該彎曲機構具備：細長的支承構件；擺動構件，其以能夠繞與該支承構件的長度軸交叉的軸線進行擺動的方式支承于該支承構件的前端；第1驅動力傳遞構件，其沿著所述支承構件的所述長度軸配置，傳遞在基端被施加的驅動力，使所述擺動構件相對于所述支承構件擺動；第2驅動力傳遞構件，其沿著所述支承構件的所述長度軸配置在以所述支承構件的中心軸為中心而與所述第1驅動力傳遞構件相反的一側，傳遞在基端被施加的驅動力，使所述擺動構件相對于所述支承構件擺動；以及連結部，其設置于所述第1驅動力傳遞構件及所述第2驅動力傳遞構件中的至少一方，在該一方的容許應力小于另一方的容許應力時，切換該一方的連結狀態，使得通過所述擺動構件受到的外力而向該一方傳遞的力變小。

根據本方案，當在支承構件的基端側向第1驅動力傳遞構件及第2驅動力傳遞構件施加驅動力時，通過第1驅動力傳遞構件及第2驅動力傳遞構件而傳遞的驅動力被傳遞到擺動構件，使擺動構件在支承構件的前端繞軸線擺動。第1驅動力傳遞構件的容許應力與第2驅動力傳遞構件的容許應力根據擺動構件的擺動方向而不同。

例如，在一方的第1驅動力傳遞構件的容許應力小于另一方的第2驅動力傳遞構件的容許應力的情況下，通過設置于第1驅動力傳遞構件的連結部來進行切換，使得由第1驅動力傳遞構件傳遞的力變小。

由此，在由于彎曲而容許應力變得相對大的第2驅動力傳遞構件中，承受擺動構件受到的外力，容許應力變小的第1驅動力傳遞構件可以不受到過大的應力，能夠防止第1驅動力傳遞構件的破損。在該情況下，不增大以第1驅動力傳遞構件及第2驅動力傳遞構件為首的各部的剛性，而是通過使傳遞的驅動力的大小變化來防止破損，因此，能夠防止各部的剖面尺寸的增大而實現插入部的細徑化。

在上述方案中也可以是，所述連結部在所述擺動構件相對于所述支承構件的擺動角度超過閾值的情況下進行切換，使得所傳遞的力變小。