[發明專利]彎曲機構及醫療用機械手

有效

• 申請號: 201780096078.X
• 申請日: 2017-11-02
• 公開（公告）號: CN111246817B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 高山裕行
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 孫明浩;崔成哲

1.一種彎曲機構，其中，

該彎曲機構具備：

細長的支承構件；

擺動構件，其以能夠繞與該支承構件的長度軸交叉的軸線進行擺動的方式支承于該支承構件的前端；

第1驅動力傳遞構件，其沿著所述支承構件的所述長度軸配置，傳遞在基端被施加的驅動力，使所述擺動構件相對于所述支承構件擺動；

第2驅動力傳遞構件，其沿著所述支承構件的所述長度軸配置在以所述支承構件的中心軸為中心而與所述第1驅動力傳遞構件相反的一側，傳遞在基端被施加的驅動力，使所述擺動構件相對于所述支承構件擺動；

連結部，其設置于所述第1驅動力傳遞構件及所述第2驅動力傳遞構件中的至少一方，在該一方的容許應力小于另一方的容許應力時，切換該一方的連結狀態，使得通過所述擺動構件受到的外力而向該一方傳遞的力變??；以及

操作部，其使所述擺動構件相對于所述支承構件以根據操作量而決定的擺動角度擺動，

所述連結部在所述擺動角度超過閾值的情況下進行切換，使得所傳遞的力變小，

所述連結部具備具有引導槽的槽凸輪、以及在所述長度軸方向上與該槽凸輪的所述引導槽卡合的卡合部，

根據所述操作量來切換所述引導槽與所述卡合部在所述長度軸方向上的卡合位置。

2.根據權利要求1所述的彎曲機構，其中，

所述引導槽具備：

約束區域，其固定所述卡合部相對于所述引導槽的所述長度軸方向上的位置；以及

游動區域，其能夠使所述卡合部相對于所述引導槽的所述長度軸方向上的位置游動，

在所述擺動角度超過所述閾值的情況下，將所述卡合部的所述長度軸方向上的位置從所述約束區域切換到所述游動區域。

3.根據權利要求2所述的彎曲機構，其中，

所述連結部設置于所述第1驅動力傳遞構件及所述第2驅動力傳遞構件雙方，

所述引導槽具備半約束區域，該半約束區域在規定的范圍內約束所述卡合部相對于所述引導槽的所述長度軸方向上的移動，

該彎曲機構具備如下機構：在進行所述擺動構件的擺動動作的情況下，將所述卡合部配置在半約束區域，在所述擺動構件擺動后的狀態下不進行所述擺動動作的情況下，將位于所述長度軸方向的更靠前端側的一方的所述卡合部配置在所述游動區域，將另一方的所述卡合部配置在所述約束區域。

4.根據權利要求3所述的彎曲機構，其中，

所述機構根據所述操作部受理到的解除操作，從限制所述擺動構件的擺動的限制狀態切換到能夠使所述擺動構件擺動的可擺動狀態，將所述卡合部配置在半約束區域。

5.根據權利要求1所述的彎曲機構，其中，

所述第1驅動力傳遞構件及所述第2驅動力傳遞構件中的具有所述連結部的至少一方具備：前端側傳遞構件，其與所述連結部的前端連接而沿著所述長度軸方向移動；以及基端側傳遞構件，其與所述連結部的基端連接而沿著所述長度軸方向移動，

所述連結部具備：雙臂曲柄，其以能夠以擺動中心為中心而擺動的方式固定于所述基端側傳遞構件，

該雙臂曲柄的一端固定于所述前端側傳遞構件的基端，

在所述擺動角度超過所述閾值的情況下，所述雙臂曲柄的另一端從相對于所述引導槽的與所述長度軸方向正交的方向上的位置被固定的狀態切換為能夠擺動的狀態。

6.根據權利要求1至5中的任意一項所述的彎曲機構，其中，

所述連結部使所述第1驅動力傳遞構件和所述第2驅動力傳遞構件能夠在所述支承構件的所述長度軸方向的兩個方向上傳遞所述驅動力。

7.一種醫療用機械手，其中，

該醫療用機械手具備：

權利要求1至6中的任意一項所述的彎曲機構；以及

安裝于所述擺動構件的處置用具。