[發明專利]泊車控制方法以及泊車控制裝置

在審

• 申請號: 201780095945.8
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN111225843A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 早川泰久;田中大介;櫻井康裕;鈴木康啟
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

泊車控制方法，執行使車輛(V)在根據從車輛(V)的外部的操作者(M)獲取的操作指令算出的泊車路徑(RT)上移動的控制命令，檢測操作者(M)的第1高度位置和車輛的第2高度位置的相對高度，在判斷為相對高度為第1規定值以上的情況下，將控制命令中預先設定的第1速度變更為低于第1速度的第2速度，按照變更后的控制命令使車輛(V)移動。

技術領域

本發明涉及泊車控制方法以及泊車控制裝置。

背景技術

已知在調整車輛的泊車位置時，以較低車速使車輛移動的技術(專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本專利特開2006－306233號公報

發明內容

發明要解決的課題

但是，在以往的技術中，由于不管操作者和車輛的高低差而將速度一律降低后使車輛移動，所以存在不能確保有高低差的情況下的遠程泊車的操作性的問題。

本發明要解決的課題是，即使在操作者和車輛有高低差的情況下，也執行操作性高的遠程泊車控制。

用于解決課題的手段

本發明通過在操作者的高度位置和車輛的高度位置的相對高度為第1規定值以上的情況下，通過將使車輛沿著泊車路徑移動的控制命令中預先設定的第1速度變更為比它低的第2速度，解決上述課題。

發明的效果

按照本發明，即使在操作者和車輛存在高低差的情況下，也可以執行操作性高的遠程泊車控制。

附圖說明

圖1是表示本發明的本實施方式的泊車控制系統的一個例子的塊結構圖。

圖2A是用于說明操作者的位置的第1檢測方法的圖。

圖2B是用于說明操作者的位置的第2檢測方法的圖。

圖2C是用于說明操作者的位置的第3檢測方法的圖。

圖2D是用于說明操作者的位置的第4檢測方法的圖。

圖3A是用于說明障礙物的第1檢測方法的圖。

圖3B是用于說明障礙物的第2檢測方法圖。

圖4A是用于說明車輛與操作者的位置關系的第1圖。

圖4B是用于說明車輛與操作者的位置關系的第2圖。

圖4C是用于說明車輛與操作者的位置關系的第3圖。

圖5A是表示從第1位置的操作者看到的車輛的圖。

圖5B是表示從第2位置的操作者看到的車輛的圖。

圖5C是表示從第3位置的操作者看到的車輛的圖。

圖5D是表示從第4位置的操作者看到的車輛的圖。

圖6是表示本實施方式的泊車控制系統的控制步驟的一個例子的流程圖。

圖7A是表示相對高度HT與第2速度MV的關系的一個例子的圖。

圖7B是表示距離D與系數的關系的一個例子的圖。

圖8A是表示與相對高度HT相應的操作終端的第1顯示例的圖。

圖8B是表示與相對高度HT相應的操作終端的第2顯示例的圖。

圖8C是表示與相對高度HT相應的操作終端的第3顯示例的圖。

圖9是表示控制命令的設定處理的例子的流程圖。