[發明專利]泊車控制方法以及泊車控制裝置在審
| 申請號： | 201780095945.8 | 申請日： | 2017-10-27 |
| 公開（公告）號： | CN111225843A | 公開（公告）日： | 2020-06-02 |
| 發明（設計）人： | 早川泰久;田中大介;櫻井康裕;鈴木康啟 | 申請（專利權）人： | 日產自動車株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 鄭海濤 |
| 地址： | 日本神*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 泊車 控制 方法 以及 裝置 | ||
1.一種泊車控制方法，執行使車輛在根據從所述車輛的外部的操作者獲取的操作指令算出的泊車路徑上移動的控制命令，
檢測所述操作者和所述車輛的水平距離，
檢測所述操作者的第1高度位置和所述車輛的第2高度位置的相對高度，
在所述操作者和所述車輛的所述相對高度大于等于第1閾值且小于第2閾值、所述操作者和所述車輛的水平距離小于第1規定距離的情況下，使所述車輛以在所述控制命令中設定的第1速度沿著所述泊車路徑移動，
在所述操作者和所述車輛的所述相對高度大于等于第1閾值且小于第2閾值、所述操作者和所述車輛的水平距離大于等于所述第1規定距離的情況下，或者在所述相對高度大于等于所述第2閾值、且小于比所述第2閾值高的第3閾值的情況下，使所述車輛以比所述第1速度低、且比零高的第2速度沿著所述泊車路徑移動，
在所述相對高度大于等于所述第3閾值的情況下，使所述控制命令的執行中斷或者中止。
2.如權利要求1所述的泊車控制方法，
所述相對高度越大，所述第2速度被設定得越低。
3.如權利要求1或2所述的泊車控制方法，
在所述相對高度大于所述第3閾值的情況下，使所述操作者操作的操作終端禁止接受用于指示所述控制命令的執行的所述操作指令。
4.如權利要求1或2所述的泊車控制方法，
在所述相對高度大于所述第3閾值的情況下，使所述操作者操作的操作終端禁止用于接受所述操作指令的信息的提示，所述操作指令用于指示所述控制命令的執行。
5.如權利要求1或2所述的泊車控制方法，
檢測所述車輛的周圍存在的障礙物，
在所述操作者和所述車輛之間檢測到所述障礙物的情況下，將所述第1速度變更為所述第2速度。
6.一種泊車控制裝置，具有使車輛執行控制命令的控制裝置，所述控制命令使所述車輛沿著根據從車輛的外部的操作者獲取的操作指令算出的泊車路徑移動，
所述控制裝置
檢測所述操作者和所述車輛的水平距離，
檢測所述操作者的第1高度位置和所述車輛的第2高度位置的相對高度，
在所述操作者和所述車輛的所述相對高度大于等于第1閾值且小于第2閾值、所述操作者和所述車輛的水平距離小于第1規定距離的情況下，使所述車輛以在所述控制命令中設定的第1速度沿著所述泊車路徑移動，
在所述操作者和所述車輛的所述相對高度大于等于第1閾值且小于第2閾值、所述操作者和所述車輛的水平距離大于等于所述第1規定距離的情況下，或者在所述相對高度大于等于所述第2閾值、且小于比所述第2閾值高的第3閾值的情況下，使所述車輛以比所述第1速度低、且比零高的第2速度沿著所述泊車路徑移動，
在所述相對高度大于等于所述第3閾值的情況下，使所述控制命令的執行中斷或者中止。
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