[發(fā)明專利]用于確定車輛的駕駛策略的方法和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780095907.2
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN111212772B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江萬里;M·都姆靈;李千山;呂書涵;徐高偉;許濤
• 申請（專利權(quán)）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/04;B60W40/105
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

一種用于確定車輛的駕駛策略的方法包括：獲得(101)車輛的定位信息；獲得(102)車輛的駕駛路線；獲得(103)車輛的當(dāng)前駕駛速度；檢測并且解釋(104)交通燈的當(dāng)前狀態(tài)；識別(105)交通燈的當(dāng)前狀態(tài)的持續(xù)時間；檢測(106)相關(guān)的停止線；獲得(107)停止線與車輛之間的距離；并且根據(jù)交通燈的當(dāng)前狀態(tài)、交通燈的當(dāng)前狀態(tài)的持續(xù)時間、交通停止線與車輛之間的距離以及當(dāng)前駕駛速度來確定(108)是否改變當(dāng)前的駕駛速度。還提供了一種用于確定車輛的駕駛策略的數(shù)據(jù)處理裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體上涉及車輛或機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地涉及一種用于確定車輛的駕駛策略的方法和設(shè)備。

背景技術(shù)

自主駕駛技術(shù)已經(jīng)被研究了許多年，并且所提出的益處中的許多益處已經(jīng)在各種各樣的應(yīng)用中得到證實(shí)。交通燈通過標(biāo)準(zhǔn)顏色的顯示燈來控制道路的使用。綠燈意味著通過時間段，而紅燈指示對應(yīng)道路/十字路口的阻擋時間段。此外，在許多國家、例如中國和加拿大，交通燈可能具有計數(shù)信息以告訴當(dāng)前的燈狀態(tài)將剩余多長時間。例如，挨著交通燈布置的顯示器示出倒數(shù)信息，該倒數(shù)信息指示交通燈的當(dāng)前狀態(tài)仍持續(xù)多少秒。

交通燈檢測是駕駛員輔助系統(tǒng)(DAS)的一部分，所述駕駛員輔助系統(tǒng)是安裝在車輛中的提供安全駕駛指導(dǎo)的應(yīng)用。“Real?time?visual?traffic?lights?recognitionbased?on?spot?light?detection?and?adaptive?traffic?lights?templates”,DeCharette,Raoul和Fawzi?Nashashibi,Intelligent?Vehicles?Symposium,2009?IEEE；IEEE,2009年示出了高度自動化駕駛(HAD)車輛識別交通燈狀態(tài)，并且適當(dāng)?shù)胤磻?yīng)、例如當(dāng)燈是紅色時停止并且當(dāng)燈變綠時通過。

然而，所述現(xiàn)有的HAD車輛在交通燈的狀態(tài)改變之前既不調(diào)整、也不規(guī)劃車輛的駕駛速度(例如變慢或加速)，這可能導(dǎo)致緊急剎車或低效的駕駛行為。此外，車輛的突然停止不僅影響駕駛舒適度，而且還可能導(dǎo)致交通事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)是提供一種用于在交通燈的當(dāng)前狀態(tài)變?yōu)橄乱粻顟B(tài)之前基于交通燈所示的信息確定車輛的駕駛策略的方法和設(shè)備。

以上提及的任務(wù)可以通過一種按照本發(fā)明的用于確定車輛的駕駛策略的方法、一種按照本發(fā)明的用于確定車輛的駕駛策略的數(shù)據(jù)處理裝置、一種按照本發(fā)明的用于確定車輛的駕駛策略的系統(tǒng)和一種按照本發(fā)明的車輛解決。

本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種用于構(gòu)造環(huán)境模型的方法、裝置、系統(tǒng)和車輛，它們能夠在交通燈的當(dāng)前狀態(tài)變?yōu)橄乱粻顟B(tài)之前基于交通燈所示的信息確定車輛的駕駛策略。

因此，提供了一種用于確定車輛的駕駛策略的計算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法。用于確定車輛的駕駛策略的方法包括：

-獲得車輛的定位信息；

-獲得車輛的駕駛路線；

-獲得車輛的當(dāng)前駕駛速度(V)；

-檢測并且解釋交通燈的當(dāng)前狀態(tài)；

-識別交通燈的當(dāng)前狀態(tài)的持續(xù)時間(t)；

-檢測相關(guān)的停止線；

-獲得停止線與車輛之間的距離(D)；并且

-根據(jù)交通燈的當(dāng)前狀態(tài)、交通燈的當(dāng)前狀態(tài)的持續(xù)時間(t)、交通停止線與車輛之間的距離(D)以及當(dāng)前駕駛速度(V)來確定是否改變當(dāng)前的駕駛速度。