[發明專利]用于確定車輛的駕駛策略的方法和設備

有效

• 申請號: 201780095907.2
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN111212772B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 江萬里;M·都姆靈;李千山;呂書涵;徐高偉;許濤
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/04;B60W40/105
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

1.用于確定車輛的駕駛策略的方法，包括：

-獲得(101)所述車輛的定位信息；

-獲得(102)所述車輛的駕駛路線；

-獲得(103)所述車輛的當前駕駛速度(V)；

-檢測并且解釋(104)交通燈的當前狀態；

-識別(105)所述交通燈的當前狀態的持續時間(t)；

-檢測(106)相關的停止線；

-獲得(107)所述停止線和所述車輛之間的距離(D)；并且

-根據所述交通燈的當前狀態、所述交通燈的當前狀態的持續時間(t)、所述交通停止線和所述車輛之間的距離(D)以及當前駕駛速度(V)來確定是否改變當前駕駛速度，

其中，步驟“檢測并且解釋(104)交通燈的當前狀態”包括：

-在數字地圖中找到對應的交通燈，其中，所述對應的交通燈與所述車輛的定位信息和駕駛路線相關；

-從所述數字地圖獲得所述交通燈的位置；

-通過使用圖像傳感器根據所述交通燈的位置獲得所述交通燈的圖像；將來自該數字地圖的各交通燈的位置和通過使用圖像傳感器檢測的各交通燈的位置投影到同一個坐標系中；通過將來自所述數字地圖的各交通燈與各交通燈的檢測圖像進行比較來執行來自所述數字地圖的各交通燈和真實環境之間的最佳匹配；一旦最佳匹配被找到，就通過使用車輛的定位和所述數字地圖中的對應的交通燈信息來找到相關的交通燈，所述相關的交通燈指示用于車輛的相關的交通控制信息；

-識別所述相關的交通燈的顏色；并且

-基于所述相關的交通燈的顏色，確定所述交通燈的當前狀態是阻擋時間段、還是通過時間段。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，步驟“識別(105)所述交通燈的當前狀態的持續時間(t)”包括：

-在所述交通燈的圖像中檢測所述交通燈的計時器；并且

-通過檢測并且識別所述交通燈的倒數計時器來獲得所述交通燈的當前狀態的持續時間(t)，其中，所述倒數計時器指示所述交通燈的當前狀態的持續時間。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，步驟“檢測(106)相關的停止線”包括：

-從所述數字地圖獲得相關的停止線的位置，其中，所述相關的停止線是與所述交通燈和所述車輛的駕駛路線相關的停止線。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，步驟“獲得(107)所述停止線與所述車輛之間的距離(D)”包括：

-基于所述車輛的定位信息和所述停止線的位置來計算所述車輛和所述停止線之間的距離(D)。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中，步驟“根據所述交通燈的當前狀態、所述交通燈的當前狀態的持續時間(t)、所述交通停止線與所述車輛之間的距離(D)以及當前駕駛速度(V)來確定(108)是否改變當前駕駛速度”包括：

-在所述交通燈的當前狀態是阻擋時間段的情況下，如果VD/t，則確定駕駛速度必須被降低；和/或

-在所述交通燈的當前狀態是通過時間段的情況下，如果VD/t，則確定駕駛速度應保持高于D/t。