[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質

有效

• 申請號: 201780094833.0
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN111095380B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 戶田明祐;茂木優輝
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 洪秀川;馬運剛

本發明提供能夠抑制進行不必要的駕駛控制的情況的車輛控制裝置、車輛控制方法、及程序。車輛控制裝置具備：行人識別部，其識別在車輛行駛的道路中橫穿的橫穿行人；空間識別部，其識別在所述車輛行駛的車道與對向車道之間是否存在規定寬度以上的空間；及駕駛控制部，其基于通過所述行人識別部識別出的橫穿行人的行為和所述車輛的行為，執行回避所述車輛與所述橫穿行人的接觸的回避支援，所述駕駛控制部判定通過所述行人識別部識別出的橫穿行人是否從所述對向車道側向通過所述空間識別部識別出的空間移動，在判定為移動的情況下，抑制所述回避支援。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地控制車輛的情況不斷推進研究。與之相關聯，已知有本車檢測設有防護圍欄等柵欄的道路上的行人，并基于柵欄與行人的位置關系來進行用于防止與行人的碰撞的控制的技術(參照專利文獻1)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-282097號公報

發明內容

發明概要

發明要解決的課題

然而，現有技術設想的是行人不會越過存在柵欄的區域的情況，并不是進行在行人能夠步行的道路上的分離帶等中被檢測出的情況的本車的控制的技術。因此，在行人能夠步行的道路上的分離帶等中被檢測出的情況下，有時會進行不必要的駕駛控制。

本發明考慮到這樣的情況而作出，其目的之一在于提供能夠抑制進行不必要的駕駛控制的情況的車輛控制裝置、車輛控制方法、及程序。

用于解決課題的方案

(1)：車輛控制裝置具備：行人識別部(131)，其識別在車輛(本車M)行駛的道路中橫穿的橫穿行人；空間識別部(132)，其識別在所述車輛行駛的車道與對向車道之間是否存在規定寬度以上的空間；及駕駛控制部(140、160)，其基于通過所述行人識別部識別出的橫穿行人的行為和所述車輛的行為，執行回避所述車輛與所述橫穿行人的接觸的回避支援，所述駕駛控制部判定通過所述行人識別部識別出的橫穿行人是否從所述對向車道側向通過所述空間識別部識別出的空間移動，在判定為移動的情況下，抑制所述回避支援。

(2)：在(1)記載的車輛控制裝置中，所述駕駛控制部判定所述車輛行駛的行駛車道的狀態是否為不適合橫穿的狀態，在判定為是不適合橫穿的狀態的情況下，抑制所述回避支援。

(3)：在(1)記載的車輛控制裝置中，所述駕駛控制部判定是否為在所述車輛行駛的車道的對向車道上行駛的其他車輛的數量比規定數量少的狀態，在判定為是比規定數量少的狀態的情況下，抑制所述回避支援。

(4)：在(1)記載的車輛控制裝置中，所述駕駛控制部判定是否為所述車輛行駛的車道的對向車道的交通量比基準少的狀態，在判定為是比基準少的狀態的情況下，抑制所述回避支援。

(5)：在(1)記載的車輛控制裝置中，所述駕駛控制部判定即便在所述橫穿行人的道路寬度方向的基于速度所預測的將來的位置與所述車輛的軌跡發生干涉的情況下，所述橫穿行人是否向通過所述空間識別部識別出的空間移動，在判定為移動的情況下，抑制所述回避支援。

(6)：在(1)記載的車輛控制裝置中，所述空間識別部對存在有妨礙所述車輛的進入且不妨礙所述橫穿行人的步行的結構物的所述規定寬度以上的空間進行識別。