[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法、及存儲介質

有效

• 申請號: 201780094833.0
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN111095380B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 戶田明祐;茂木優輝
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 洪秀川;馬運剛

1.一種車輛控制裝置，其中，具備：

行人識別部，其識別在車輛行駛的道路中橫穿的橫穿行人；

空間識別部，其識別在所述車輛行駛的車道與對向車道之間是否存在規定寬度以上的空間；及

駕駛控制部，其基于通過所述行人識別部識別出的橫穿行人的行為和所述車輛的行為，執行回避所述車輛與所述橫穿行人的接觸的回避支援，

所述駕駛控制部判定通過所述行人識別部識別出的橫穿行人是否從所述對向車道側向通過所述空間識別部識別出的空間移動，在判定為移動的情況下，抑制所述回避支援，

所述駕駛控制部判定是否為在所述車輛行駛的車道的對向車道上行駛的其他車輛的數量比規定數量少的狀態，在判定為是比規定數量少的狀態的情況下，抑制所述回避支援。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部判定所述車輛行駛的行駛車道的狀態是否為不適合橫穿的狀態，在判定為是不適合橫穿的狀態的情況下，抑制所述回避支援。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述空間識別部對存在有妨礙所述車輛的進入且不妨礙所述橫穿行人的步行的結構物的所述規定寬度以上的空間進行識別。

4.一種車輛控制裝置，其中，具備：

行人識別部，其識別在車輛行駛的道路中橫穿的橫穿行人；

空間識別部，其識別在所述車輛行駛的車道與對向車道之間是否存在規定寬度以上的空間；及

駕駛控制部，其基于通過所述行人識別部識別出的橫穿行人的行為和所述車輛的行為，執行回避所述車輛與所述橫穿行人的接觸的回避支援，

所述駕駛控制部判定通過所述行人識別部識別出的橫穿行人是否從所述對向車道側向通過所述空間識別部識別出的空間移動，在判定為移動的情況下，抑制所述回避支援，

所述駕駛控制部判定是否為所述車輛行駛的車道的對向車道的交通量比基準少的狀態，在判定為是比基準少的狀態的情況下，抑制所述回避支援。

5.一種車輛控制裝置，其中，具備：

行人識別部，其識別在車輛行駛的道路中橫穿的橫穿行人；

空間識別部，其識別在所述車輛行駛的車道與對向車道之間是否存在規定寬度以上的空間；及

駕駛控制部，其基于通過所述行人識別部識別出的橫穿行人的行為和所述車輛的行為，執行回避所述車輛與所述橫穿行人的接觸的回避支援，

所述駕駛控制部判定通過所述行人識別部識別出的橫穿行人是否從所述對向車道側向通過所述空間識別部識別出的空間移動，在判定為移動的情況下，抑制所述回避支援，

所述駕駛控制部判定即便在所述橫穿行人的道路寬度方向的基于速度所預測的將來的位置與所述車輛的軌跡發生干涉的情況下，所述橫穿行人是否向通過所述空間識別部識別出的空間移動，在判定為移動的情況下，抑制所述回避支援。

6.一種車輛控制方法，其中，

行人識別部識別在車輛行駛的道路中橫穿的橫穿行人，

空間識別部識別在所述車輛行駛的車道與對向車道之間是否存在規定寬度以上的空間，

駕駛控制部基于通過所述行人識別部識別出的橫穿行人的行為和所述車輛的行為，回避所述車輛與所述橫穿行人的接觸，判定通過所述行人識別部識別出的橫穿行人是否從所述對向車道側向通過所述空間識別部識別出的空間移動，在判定為移動的情況下，抑制所述回避，

所述駕駛控制部判定是否為在所述車輛行駛的車道的對向車道上行駛的其他車輛的數量比規定數量少的狀態，在判定為是比規定數量少的狀態的情況下，抑制所述回避支援。

7.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，

所述程序使計算機進行下述處理，其中該計算機搭載于車輛上且所述車輛具備識別在所述車輛行駛的道路中橫穿的橫穿行人的行人識別部：

識別在所述車輛行駛的車道與對向車道之間是否存在規定寬度以上的空間；

基于識別出的所述橫穿行人的行為和所述車輛的行為，執行回避所述車輛與所述橫穿行人的接觸的回避支援；

判定識別出的所述橫穿行人是否從所述對向車道側向識別出的所述空間移動，在判定為移動的情況下，抑制所述回避支援；

判定是否為在所述車輛行駛的車道的對向車道上行駛的其他車輛的數量比規定數量少的狀態，在判定為是比規定數量少的狀態的情況下，抑制所述回避支援。